Pixhawk 固定翼滑跑起飞逻辑

起飞逻辑控制代码（runway.cpp）,外环控制逻辑（fw_pos_control_l1文件夹），L1导航代码（ecl_l1_pos_controller.cpp）、总能量控制（tecs.cpp）.

   自动起飞逻辑

SuperG与自动飞行相关的代码都在fw_pos_control_l1_mian.cpp中，下面就其中起飞部分的逻辑进行分析。

在外环控制的主函数中，对由navigator模块所传来的航点类型进行判断，根据不同的航点类型，执行不同的控制逻辑。当航点类型为SETPOINT_TYPE_TAKEOFF时，执行起飞部分代码。

首先进行的是滑跑逻辑判断，如果运行的是滑跑起飞的逻辑，则判断滑跑所需要的参数是否初始化，如果未进行初始化，则初始化当先滑跑所需要的参数。