【FastDDS源码剖析】StatefulReader

最新推荐文章于 2024-11-05 14:25:25 发布
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分类专栏： FastDDS 源码剖析 文章标签： 网络协议 车载系统 开源软件
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本文详细分析了FastDDS中的StatefulReader，包括其在处理DataSharing、RTPSReader、WriterProxy等方面的关键功能。StatefulReader负责接收和处理DataWriter的数据，支持可靠的重传机制，对数据的有效性和一致性进行了校验。DataSharingNotification通过共享内存实现跨进程通信，而DataSharingListener则处理新数据并确保数据的正确读取。StatefulReader的matched_writer_add、processDataMsg和processDataFragMsg等功能确保了数据的正确处理和同步。
摘要由CSDN通过智能技术生成

StatefulReader

前言

本文将对StatefulReader源码进行分析。FastDDS通信时都离不开Reader和Writer，StatefulReader是支持重传的reader，Qos配置为reliable时使用。它负责接收和处理来自DataWriter的数据，并管理与DataWriter之间的通信。StatefulReader的设计和实现直接影响着系统的性能和可靠性。通过深入分析FastDDS框架中StatefulReader的源码，我们将探索其背后的实现原理、关键算法和关键代码段的作用。

DataSharingNotification

用于跨进程通知，支持DataSharing的Writer将数据写入DataSharingPayloadPool之后，需要通知Reader端接收新消息。DataSharingNotification与DataSharingPayloadPool一样，也使用到了共享内存，但是不同的是，DataSharingPayloadPool使用的共享内存由Writer创建，默认/dev/shm下生映射的文件名中使用的guid是Writer的guid，Reader收到消息后&#

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【FastDDS源码剖析】Payload Pool
桃花朵朵的博客
01-14 932
在本文中，我将对Fast DDS中的Payload Pool源码进行分析，它是Fast DDS中一种重要的资源管理机制，用于高效地管理和重用数据的存储空间。在实时通信中，数据的传输和处理效率对于系统的性能至关重要。Payload Pool为Fast DDS提供了一种优化策略，用于管理数据负载的内存分配和释放。通过预先分配一定数量的数据缓冲区，并将其存储在Payload Pool中，Fast DDS能够在数据传输过程中高效地重用这些缓冲区，避免频繁的内存分配和释放操作，从而显著提高系统的性能和效率。
【FastDDS源码剖析】EDP/EDPListener/EDPSimple
桃花朵朵的博客
06-10 214
前一篇文章介绍了PDP(Participant Discovery Phase )，Participant发现之后需要EDP。EDP的代码看起来比较绕，我们分一下几个方面介绍EDP。一是要做什么，二是为了达到这个目的需要发送什么，三是具体如何实现的。
FastDDS 源码剖析：DDS部分 - types&DomainParticipant分析
阿呆的隐秘角落
07-05 960
源码主要在 src/cpp/dds/domain/DomainParticipant.cpp 下，在DDS体系结构中，DomainParticipant代表着在特定DDS域中参与发布和订阅数据的应用程序实体。位于src/cpp/dds中的types.cpp文件和位于include/dds/core中的types.hpp文件是FastDDS库的核心实现的一部分。cpp文件是定义空对象的源文件。总之，types.cpp和types.hpp用于定义一个特殊的空对象，该对象表示FastDDS库中的空值。
fastdds共享内存数据通信
liu-yonggang的专栏
12-11 1102
fastrtps_port+“port_id”:用于控制发送的数据，包含循环队列MultiProducerConsumerRingBuffer,队列中包含共享内存Node成员，共享内存Cell[port_queue_capacity_]数组。当发送数据时，首先在segment_size中申请内存（申请BufferNode用于保存申请offset、size、引用计数），拷贝到segment里，生成SharedMemManager::Buffer &buffer对象。
Fast DDS入门八、Fast DDS的发现机制
咸鱼爱幻想的博客
03-08 4067
SIMPLE发现协议是默认发现协议，它解决了在各种DDS实体之间建立端到端连接的问题。Fast DDS实现了SIMPLE发现协议，以提供与RTPS标准的兼容性。该规范将SIMPLE发现协议分成两个独立的协议：简单参与者发现协议（SPDP）：指定域参与者如何在网络中发现彼此；它宣布并检测同一域中DomainParticipant的存在。简单端点发现协议（SEDP）：定义所发现的域参与者为交换信息而采用的协议，以便发现每个域参与者中包含的DDS实体，即DataWriter和DataReader。
FastDDS源码解析 八
zzZhangYiLong的博客
03-07 545
该篇分析了DataWriterImpl::enable()
【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解
06-10
【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解
【FastDDS源码剖析】CacheChange_t
桃花朵朵的博客
01-15 296
CacheChange_t在Fast DDS中扮演着重要的角色，并且对于实时通信和数据发布-订阅模型的实现具有关键意义。它是Fast DDS中用于管理数据变化的关键组件之一，用于表示在数据发布者和订阅者之间交换的数据单元，并在DDS中的发布-订阅过程中起到关键的作用。CacheChange_t结构中并没有包含实际的数据，而是包含了数据的指针(参考)，以及与数据相关的元数据，如时间戳、序列号等。通过CacheChange_t，Fast DDS能够有效地跟踪和传输数据更新，以保证可靠的通信和数据一致性。
FastDDS源码解析 六
zzZhangYiLong的博客
03-07 516
该篇分析了writer发送数据的过程
文件IO导致dds write接口block的分析
liuxunwei1的博客
04-17 1530
以上是一个很简单的数据发送-接收-处理的片内数据通信的处理模型，在项目一开始的这个模型我们也测试过(用可能当时测试的比较简单，系统环境不复杂），在fastdds的write接口调用，并不会出现block时间过长的现象，当然也有可能没有注意这个现象，因为测试时候，我们关注更多的是发送周期是否稳定，即发送前一帧与后一帧之间的时间间隔是否稳定。也就说，发送线程出现了阻塞，而运行前，为发送线程配置了RR调度的实时优先级，所以理论上没有更高优先级抢占的话，正常情况下，不会也不应该出现3s多的，真是离大谱了。
FADS（Fuzzy Matching Data Sharing）的新型数据共享方案-专门针对云边缘计算环境中的安全数据共享问题...
weixin_37082257的博客
07-21 30
文章提出了一种名为FADS（Fuzzy Matching Data Sharing）的新型数据共享方案，专门针对云边缘计算环境中的安全数据共享问题。以下是文章的核心方法、步骤和策略的详细阐述：核心方法 - 模糊匹配数据共享（FADS）：FADS方案允许用户指定自己的访问策略，并确保只有在发送方和接收方同时满足对方定义的策略...
Linux：网络协议socket
Au_ust的博客
11-05 762
我们之前学的通信是本地进程间通信，如果我们想在网络间通信的话，就需要用到二者的ip地址，分别被称为源IP地址和目的IP地址，被存入ip数据包中，其次我们还需要遵循一些通信协议。TCP协议：传输层协议，有连接，可靠传输，面向字节流（无明确边界的字节序列），难UDP协议：传输层协议，无连接，不可靠传输，面向数据流（以数据包为单位），简单网络通信的本质也是进程间通信，你怎么知道你要和哪个进程通信？
Rust 构建 TCP/UDP 网络服务
好看资源网的博客
11-01 1086
通过实际的代码示例和并发处理的实现方式，开发者可以掌握基本的网络编程技能。无论是实现基本的客户端和服务器，还是处理并发连接和消息传递，Rust 提供了强大而灵活的工具。本节将重点介绍如何在 Rust 中构建基本的 TCP 和 UDP 网络服务，涵盖实际的代码示例、最佳实践以及最新的技术方案，以帮助开发者掌握网络编程的技巧。我们首先创建一个简单的 TCP 服务器，能够接受客户端的连接并进行数据交互。在实际项目中，网络服务的实现通常涉及复杂的业务逻辑和多个组件的协作。在实际的应用中，处理并发连接是非常重要的。
WebSocket详解：从前端到后端的全栈理解
chaosweet的博客
11-01 1726
想象力比知识更重要。因为知识是有限的，而想象力概括着世界上的一切，推动着进步，并且是知识进化的源泉。
计算机网络——路由器构成
最新发布
qq_42183367的博客
11-05 147
算路由表是分布式去算——你算你的，我算我的。
软设师知识点-计算机网络
loop_nervous的博客
11-04 764
在一台安装好TCP/IP协议的计算机上，当网络连接不可用时，为了测试编写好的网络程序，通常使用的目的主机IP地址127.0.0.1（本地回送地址）
websocket的使用
weixin_44719499的博客
10-31 954
Nginx 可以通过超时和连接数限制等措施控制 WebSocket 的资源使用，但它的控制相对被动。如果需要业务逻辑来判断关闭 WebSocket，还是需要在应用层处理。
4.WebSocket 配置与Nginx 的完美结合
Hi_alan的博客
11-02 1200
在现代 web 应用中，WebSocket 作为一种全双工通信协议，为实时数据传输提供了强大的支持。若要确保 WebSocket 在生产环境中的稳定性和性能，使用 Nginx 作为反向代理服务器是一个明智的选择。本篇文章将带你了解如何在 Nginx 中配置 WebSocket，并验证其是否正常工作。
[前端面试]计算机网络
qq_73270720的博客
10-31 1277
TCP的三次握手是建立TCP连接的过程，确保数据的可靠传输。第一次握手：客户端向服务器发送一个SYN（同步）包，用来发起连接，此时客户端进入SYN_SENT状态，等待服务器确认。这个SYN包中，客户端将标志位SYN置为1，选择一个初始序列号SeqNum，然后将这个包发送给服务器。这个SYN包相当于客户端向服务器发出请求：“我想建立连接，你收到了吗？第二次握手：服务器收到SYN包后，回复一个SYN+ACK（同步+确认）包。
FastDDS源码编译
07-25
要编译FastDDS源码，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 克隆FastDDS的GitHub仓库到本地： ``` git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git ``` 2. 进入Fast-DDS目录： ``` cd Fast-DDS ``` 3. 创建一个build目录并进入： ``` mkdir build && cd build ``` 4. 使用CMake生成构建文件： ``` cmake .. ``` 5. 执行make命令进行编译： ``` make ``` 6. 等待编译完成，生成的可执行文件将位于build/install/bin目录下。 请注意，编译FastDDS源码可能需要安装一些依赖项，例如Boost和CMake。在开始编译之前，请确保您已经安装了这些依赖项并按照项目要求进行配置。 希望这些步骤能够帮助您成功编译FastDDS源码！如果您遇到任何问题，请随时向我提问。
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