【FastDDS源码剖析】StatefulReader

最新推荐文章于 2024-09-25 20:28:37 发布
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分类专栏： FastDDS 源码剖析 文章标签： 网络协议 车载系统 开源软件
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本文详细分析了FastDDS中的StatefulReader，包括其在处理DataSharing、RTPSReader、WriterProxy等方面的关键功能。StatefulReader负责接收和处理DataWriter的数据，支持可靠的重传机制，对数据的有效性和一致性进行了校验。DataSharingNotification通过共享内存实现跨进程通信，而DataSharingListener则处理新数据并确保数据的正确读取。StatefulReader的matched_writer_add、processDataMsg和processDataFragMsg等功能确保了数据的正确处理和同步。
摘要由CSDN通过智能技术生成

StatefulReader

前言

本文将对StatefulReader源码进行分析。FastDDS通信时都离不开Reader和Writer，StatefulReader是支持重传的reader，Qos配置为reliable时使用。它负责接收和处理来自DataWriter的数据，并管理与DataWriter之间的通信。StatefulReader的设计和实现直接影响着系统的性能和可靠性。通过深入分析FastDDS框架中StatefulReader的源码，我们将探索其背后的实现原理、关键算法和关键代码段的作用。

DataSharingNotification

用于跨进程通知，支持DataSharing的Writer将数据写入DataSharingPayloadPool之后，需要通知Reader端接收新消息。DataSharingNotification与DataSharingPayloadPool一样，也使用到了共享内存，但是不同的是，DataSharingPayloadPool使用的共享内存由Writer创建，默认/dev/shm下生映射的文件名中使用的guid是Writer的guid，Reader收到消息后&#

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【FastDDS源码剖析】Payload Pool
桃花朵朵的博客
01-14 890
在本文中，我将对Fast DDS中的Payload Pool源码进行分析，它是Fast DDS中一种重要的资源管理机制，用于高效地管理和重用数据的存储空间。在实时通信中，数据的传输和处理效率对于系统的性能至关重要。Payload Pool为Fast DDS提供了一种优化策略，用于管理数据负载的内存分配和释放。通过预先分配一定数量的数据缓冲区，并将其存储在Payload Pool中，Fast DDS能够在数据传输过程中高效地重用这些缓冲区，避免频繁的内存分配和释放操作，从而显著提高系统的性能和效率。
FastDDS 源码剖析：DDS部分 - types&DomainParticipant分析
阿呆的隐秘角落
07-05 916
源码主要在 src/cpp/dds/domain/DomainParticipant.cpp 下，在DDS体系结构中，DomainParticipant代表着在特定DDS域中参与发布和订阅数据的应用程序实体。位于src/cpp/dds中的types.cpp文件和位于include/dds/core中的types.hpp文件是FastDDS库的核心实现的一部分。cpp文件是定义空对象的源文件。总之，types.cpp和types.hpp用于定义一个特殊的空对象，该对象表示FastDDS库中的空值。
fastdds共享内存数据通信
liu-yonggang的专栏
12-11 1017
fastrtps_port+“port_id”:用于控制发送的数据，包含循环队列MultiProducerConsumerRingBuffer,队列中包含共享内存Node成员，共享内存Cell[port_queue_capacity_]数组。当发送数据时，首先在segment_size中申请内存（申请BufferNode用于保存申请offset、size、引用计数），拷贝到segment里，生成SharedMemManager::Buffer &buffer对象。
FastDDS源码解析 八
zzZhangYiLong的博客
03-07 496
该篇分析了DataWriterImpl::enable()
FastDDS源码解析 六
zzZhangYiLong的博客
03-07 471
该篇分析了writer发送数据的过程
【FastDDS源码剖析】EDP/EDPListener/EDPSimple
桃花朵朵的博客
06-10 170
前一篇文章介绍了PDP(Participant Discovery Phase )，Participant发现之后需要EDP。EDP的代码看起来比较绕，我们分一下几个方面介绍EDP。一是要做什么，二是为了达到这个目的需要发送什么，三是具体如何实现的。
FastDDS源码剖析：源码结构分析
阿呆的隐秘角落
07-03 1196
examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。
【FastDDS源码剖析】Flowcontrol
桃花朵朵的博客
01-17 393
Flowcontrol（流量控制）是一种在实时通信系统中用于管理数据传输速率的机制。FastDDS中它用来限制发送方的数据流量，以避免数据丢失、拥塞和资源浪费。由于受到带宽和网络情况的限制，大量的数据发送可能会导致丢包严重，丢包又会导致重传，恶化网络环境。流量控制的目标是优化系统的性能和资源利用，确保数据的可靠传输和及时处理。它可以减少网络拥塞、降低数据丢失的风险，并在高负载情况下保持系统的稳定性。Fast DDS提供了多种流量控制的机制和策略，以适应不同的应用场景，实现最佳的数据传输效果。
【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解
桃花朵朵的博客
06-11 305
前面两篇文章介绍了PDPSimple和EDPSimple，本文将通过抓包分析FastDDS发现的整个过程，以及报文中的一些关键字段，从而对发现有个更深的认识。工作中遇到fastdds的问题可以通过抓包文件来分析哪些包不正常。本文测试用的时一个简单的环境，包的种类看不全。不过不重要，先理解大框，然后每次修改Qos的时候可以抓包看看体现在哪个字段上，对端回复有哪些变化，慢慢熟悉FastDDS网络包，有什么疑问也可以给我留言，大家一起探讨。
计算机网络传输层---课后综合题
weixin_69884785的博客
09-20 459
计算机网络传输层----课后综合题
【计算机网络 - 基础问题】每日 3 题（十六）
Newin2020的博客
09-20 1002
✍个人博客：Pandaconda-CSDN博客📣专栏地址：http://t.csdnimg.cn/fYaBd📚专栏简介：在这个专栏中，我将会分享 C++ 面试中常见的面试题给大家~📝推荐参考地址：https://www.xiaolincoding.com/（这个大佬的专栏非常有用！
计算机网络笔记001
cocofu的博客
09-22 677
通信网络研究的是通信终端（如电话）和内部通信问题，而计算机网络则更关注计算机之间的联网和通信，比如我们的Wi-Fi网络。分布式系统是一种建立在计算机网络之上的、 具有高度内聚性 ( Cohesiveness ) 和透明性 ( Transparency ) 的系统， 呈现给用户的是一 个统一的系统， 好像是一台计算机 。#### 学生D：云计算平台也是，像AWS，不同的服务如存储、计算和数据库虽然独立，但通过一个统一的管理界面和API协作，用户感觉是一个整体。#### 老师：没错，这是一部分。
计算机网络（九） —— Tcp协议详解
aaqq800520的博客
09-25 720
讲解Tcp报头各字段，详细讲解Tcp部分保证可靠性的策略，以及在此基础上提高传输效率的策略
【计算机网络 - 基础问题】每日 3 题（二十四）
Newin2020的博客
09-25 669
当用户消息通过 TCP 协议传输时，消息可能会被操作系统分组成多个的 TCP 报文，也就是一个完整的用户消息被拆分成多个 TCP 报文进行传输。这时，接收方的程序如果不知道发送方发送的消息的长度，也就是不知道消息的边界时，是无法读出一个有效的用户消息的，因为用户消息被拆分成多个 TCP 报文后，并不能像 UDP 那样，一个 UDP 报文就能代表一个完整的用户消息。举个实际的例子来说明。发送方准备发送「Hi.」和「I am Xiaolin」这两个消息。
【网络通信基础与实践番外一】多图预警之图解UDP和TCP前置知识
daviddou2022的博客
09-22 865
【网络通信基础与实践番外一】多图预警之图解UDP和TCP前置知识
计算机网络34——Windows内存管理
weixin_74681777的博客
09-19 412
产生的原因：计算机内存空间有限，用户通过页表查找某页时，某页因为内存有限，被移到外存中，无法访问。在块内存在的未使用空间叫内部碎片，在块外存在的未使用空间叫外部碎片。固定分区分配可能出现内部碎片，动态分区分配可能出现外部碎片。页式存储会产生内部碎片，不会产生外部碎片。分为连续分配管理和非连续分配管理。3、逻辑地址和实际地址的互相转换。6、内部碎片和外部碎片。9、段式存储地址映射。
TTPoE的设计,quic协议,KCP传输协议，快速可靠的UDP
最新发布
sun007700的专栏
09-25 642
‌‌TTPoE的设计首先强调了协议的简化，通过减少不必要的等待时间和数据传输步骤来提高效率。与传统的协议相比，TTPoE采用了两次握手来建立连接，而不是TCP的三次握手机制，从而显著降低了建立连接的时间。此外，在关闭连接时，TTPoE也简化了过程，仅需发送一个关闭操作码并接收一个确认即可完成，避免了TCP中多次确认和TIME_WAIT状态的存在‌1。TTPoE还在硬件层面执行，这意味着它的设计和实现主要利用了硬件资源，而不是依赖于软件。
FastDDS源码编译
07-25
要编译FastDDS源码，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 克隆FastDDS的GitHub仓库到本地： ``` git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git ``` 2. 进入Fast-DDS目录： ``` cd Fast-DDS ``` 3. 创建一个build目录并进入： ``` mkdir build && cd build ``` 4. 使用CMake生成构建文件： ``` cmake .. ``` 5. 执行make命令进行编译： ``` make ``` 6. 等待编译完成，生成的可执行文件将位于build/install/bin目录下。 请注意，编译FastDDS源码可能需要安装一些依赖项，例如Boost和CMake。在开始编译之前，请确保您已经安装了这些依赖项并按照项目要求进行配置。 希望这些步骤能够帮助您成功编译FastDDS源码！如果您遇到任何问题，请随时向我提问。
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