凸优化、轨迹优化、最优控制

已于 2022-04-18 20:59:10 修改
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分类专栏： 决策规划 文章标签： 算法 机器学习 动态规划
于 2022-01-23 16:18:00 首次发布
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版权

优化问题，其实是一个经典问题了。其在工程上应用更值得关注。

在自动驾驶的规划、控制中应用广泛，

部分算法应该是从这个角度着手解决问题：

LQR,iLQR,DDP控制论经典算法（MBRL基础知识）_Nemo555的博客-CSDN博客_lqr算法

 https://jonathan-hui.medium.com/rl-lqr-ilqr-linear-quadratic-regulator-a5de5104c750

CS 285

Trajectory Optimization 多种优化方法如何选择 - 知乎

 

凸优化与轨迹优化

GitHub - xqmoo8/MINLP: 关于MINLP问题的一些资料（Resources of MINLP problem）

Branch-and-Cut 解混合整数规划(MIP) - 知乎

https://inverseproblem.co.nz/OPTI/index.php/Examples/Examples

超越优化中的黑盒问题 - 知乎

我的凸优化学习之路 | 韩鼎の个人网站

​​​​​​GitHub - markwmuller/RapidQuadrocopterTrajectories: Computationally low-cost interception trajectories for quadrocopters

http://www.voidcn.com/article/p-ofrnuniy-kg.html

LP/QP/QCQP/SOCP/SDP/CCCP等系列优化方法的比较 - JavaShuo

求解稀疏优化问题1——增广拉格朗日方法+半光滑牛顿方法 - 知乎

MINP混合整数非线性规划问题求解(MATLAB OPTI toolbox)_oldsoliderneverdie的博客-CSDN博客_混合整数非线性规划问题

轨迹优化与直接配点法_素墨淡笺-CSDN博客_直接配点法

关于二阶锥优化（SOCP）的学习_研究视觉，研究美-CSDN博客_二阶锥优化

锥，凸锥，二阶锥，二阶锥规划_天天向上的专栏-CSDN博客_二阶锥规划

LP/QP/QCQP/SOCP/SDP/CCCP等系列优化方法的比较_明歌天下-CSDN博客_qcqp问题

SQP优化方法_holler kite的博客-CSDN博客_sqp方法

数值优化（Numerical Optimization）学习系列-序列二次规划和内点法（SQP、Interior-Point）_fangqingan_java的专栏-CSDN博客_sqp算法

 数值优化 复旦大学吴立德教授_哔哩哔哩_bilibili

中科大-凸优化_哔哩哔哩_bilibili

最优控制问题：

又称动态问题，与静态优化有区别、也有联系：

最优控制问题求解工具小结 - 知乎

关于最优控制问题求解方法的思考 - 知乎

https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%9C%80%E4%BC%98%E6%8E%A7%E5%88%B6

最优控制算法_百度百科

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自动驾驶规划中使用 OSQP 进行二次规划 代码原理详细解读
专栏
06-23 371
自动驾驶规划中使用 OSQP 进行二次规划 代码原理详细解读
凸优化matlab代码轨迹-Convex-Feasible-Set-Extension:运动规划中实时优化的凸可行集算法的实现和扩展（Chan
05-27
凸优化matlab代码轨迹凸可行集算法 这是用于运动规划实时优化的凸可行集算法的实现（Changliu et al.2018）（）。 我的项目合作伙伴（）和我还扩展了该算法，以为多个智能体生成优化的轨迹而不会发生碰撞。 该项目是宾夕法尼亚大学的一门课程，因此由于学术诚信政策，该代码无法公开显示。 我们在论文上的9页报告和扩展结果在这里（）链接，在下面的段落中，我将对该算法进行概述。 算法 凸可行集算法是一种用于解决具有凸目标函数和非凸约束的运动规划问题的快速算法。 它将非凸问题转化为一系列凸问题，并迭代求解。 它是通过在非凸域内找到凸可行集并将它们作为凸优化问题求解直到收敛而做到的。 本文中的这张图很好地形象化了此过程： 执行 在我们的实现中，我们将目标函数表述为二次函数，该函数对在规划范围内遵循给定轨迹所必需的加速度进行了惩罚。 这样就形成了平滑而短的轨迹，从而完全避免了障碍。 给定场景的最终轨迹可以在此处看到，其中灰色框是障碍物，细线是先前迭代的解，而收敛的解以黑色显示： 我们将CFS实现的性能与使用Matlab的fmincon的内部点方法进行了比较。 我们在两种不同的计划方案上测
matlab开发-最优控制轨迹的拟线性化
08-22
matlab开发-最优控制轨迹的拟线性化。准线性化算法的实现
基于 Minimum Snap 的轨迹生成（优化）和凸优化（Convex Optimization））
秃头队长
03-19 1638
总结课程《深蓝学院移动机器人路径规划》 1.Introduction 光滑轨迹生成 边界条件：起始状态，终止状态 中继节点：机器人经过的路标点waypoint 平滑准则：评测生成的轨迹是否光滑 2.Minimum Snap Optimization （微分平坦）Differential Flatness 四旋翼的12个状态和输入可以写为4个平坦变量及其导数的代数函数。 简单来说就是把无人机X=[x,y,z,ϕ,θ,ψ,x˙,y˙,z˙,wx,wy,wz]X=[x,y,z, \phi,\theta,\.
凸优化matlab代码轨迹-convex-feasible-set:运动规划中实时优化的凸可行集算法的实现和扩展（Changliuetal.2
05-27
凸优化matlab代码轨迹凸可行集算法 这是用于运动规划实时优化的凸可行集算法的实现（Changliu et al.2018）（）。 我的项目合作伙伴（）和我还扩展了该算法，以为多个智能体生成优化的轨迹而不会发生碰撞。 该项目是宾夕法尼亚大学的一门课程，因此由于学术诚信政策，该代码无法公开显示。 对我的工作细节感兴趣的招聘人员可以通过与我联系。 我们在论文上的9页报告和扩展结果在这里（）链接，在下面的段落中，我将对该算法进行概述。 算法 凸可行集算法是一种用于解决具有凸目标函数和非凸约束的运动规划问题的快速算法。 它将非凸问题转化为一系列凸问题，并迭代求解。 它是通过在非凸域内找到凸可行集并将它们作为凸优化问题求解直到收敛而做到的。 本文中的这张图很好地形象化了此过程： 执行 在我们的实现中，我们将目标函数表述为二次函数，该函数对在规划范围内遵循给定轨迹所必需的加速度进行了惩罚。 这样就形成了平滑而短的轨迹，从而完全避免了障碍。 给定场景的最终轨迹可以在此处看到，其中灰色框是障碍物，细线是先前迭代的解，而收敛的解以黑色显示： 我们将CFS实现的性能与使用Matlab的fmincon的内
凸优化matlab代码轨迹-6.832-project:欠驱动系统的轨迹优化
05-27
凸优化matlab代码轨迹6.832项目 该存储库包含用于通过TrajOpt [1]对欠驱动系统进行轨迹优化的代码，TrajOpt是一种基于顺序凸优化（SCO）的方法。 SCO通过迭代求解局部近似凸子问题来解决非凸问题。 我们使用基于Matlab的凸优化器CVX [2,3]来实现该算法，以解决Drake [4]框架内的子问题。 考虑了不同的动力学约束，包括前向Euler（trajopt_forward.m），向后Euler（trajopt_backward.m），中点Euler（trajopt_midpoint.m）和并置约束（trajopt_collocation.m）。 仿真结果在这里部分可用。 要运行matlab文件，需要安装Drake [4]和CVX [3]。 run_nlink.m中显示了一个示例，该示例显示了如何使用我们的代码运行轨迹优化。 run_nlink.m应该与我们提供的功能一起放在drake目录下（drake / examples / PlanarNLink /）。 参考 [1] J. Schulman，Y。Duan，J。Ho，A。Lee，I。Awwal，H。Br
凸优化matlab代码轨迹-BGCArgo_BCGyre:BGCArgo_BCGyre
05-27
凸优化matlab代码轨迹BGCArgo_BCGyre 一个新的BGCArgoPython的改进版本，具有更好和更组织的代码:) 要做的事 按地理区域对Argo花车排序 计算海气通量 制定不同浮子类型的海气通量时间序列 按配置文件对浮动内容进行排序，使其更接近特定的地理区域 将数据插值到相同的压力水平 观察沿等密度线不同区域的氧气随时间的变化吗？ Python脚本 GetArgoFiles.py ：使用综合配置文件索引来获取BGC Argo浮标在特定地理区域（0-80ºW，40-80ºN） 输出DacWMO，WMO，索引文本文件和按dac排序的浮点数（用于从ftp站点下载浮点数） 改变的事情： 添加可以按浮球传感器类型排序的部分（目前所有BGC Argo都执行此操作，但应指定氧气等） SortFloatsByType.py ：目视检查浮动轨迹，并按“类型”对其进行分类 类型：边界流，拉布拉多海，艾明格海，其他或不适用 输出：Sorted_WMO_Float.txt和Sorted_DACWMO_Float.txt BGCArgoGasFlux.py ：计算BGC Argo浮子的海气通量
凸优化matlab代码轨迹-Optimal-Learning:Anirban的数据科学资料
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凸优化matlab代码轨迹关于 我叫Anirban Sinha。 我在纽约的石溪大学获得机器人学博士学位。 机器人技术和机器学习是我感兴趣的两个关键领域。 技能专长 Python，C ++，Linux，git，PyTorch，C ++ python包装器，机器人操作系统（ROS），Matlab，Mathematica，OpenCV，OpenRAVE 实习 我于2018年夏季担任软件实习生，并为软件发行版URO-2.1.2做出了贡献。 我的项目涉及编写用于收集视觉和电磁场信息的发布者和订户代码。 专案 机器学习是一个快速发展的领域，它可以帮助工程，机器人技术，计算机科学和医学领域的人们。 该页面专门介绍我到目前为止已经完成的以及正在进行中的各种机器学习项目。 在这里，我将重点介绍每个项目以及相关的github链接。 这些项目中有些是研究项目，有些是课程项目。 轨迹估计的EKF 该项目着重于控制旨在从给定初始位置到期望目标位置的移动机器人的控制。 抢劫必须生成从初始位置到最终位置的路径，同时避免障碍物。 这里的机器人被认为是点质量机器人。 生成网格并在网格中放置障碍物 使用动态编程找出从初
干扰环境下的无人机数据收集轨迹优化.rar
07-04
在"干扰环境下的无人机数据收集轨迹优化"项目中，文件"trajectory"很可能包含了轨迹优化的具体算法实现。可能包括以下几个关键步骤： 1. **模型建立**：首先，需要建立无人机的运动模型，考虑到速度、加速度限制...
《最优控制》课程ppt.zip
08-24
1. 凸优化方法：对于某些非线性问题，如果性能指标和约束是凸的，那么可以利用凸优化工具求解最优控制。 2. 小扰动近似：当非线性系统接近线性时，可以使用小扰动分析来获得最优控制的近似解。 五、应用案例 1. ...
利用cvx 解决凸优化问题实例代码.rar_matlab 凸优化_凸优化_凸优化程序_凸优化问题_利用cvx 解决凸优化问题实例
07-15
凸优化是一种重要的数学工具，广泛应用于机器学习、信号处理、控制理论等领域。MATLAB作为一款强大的数值计算软件，提供了许多工具箱来解决不同类型的优化问题，其中之一就是CVX。本实例将详细介绍如何利用CVX在...
分数最优控制问题的求解：使用有理逼近法求解分数最优控制问题-matlab开发
05-30
使用有理逼近法求解分数最优控制问题[1] C. Tricaud和YQ Chen：解决RIOTS_95中的分数阶最优控制问题-通用最优控制问题求解器，第三届IFAC分数微分及其应用研讨会论文集，土耳其安卡拉，11月5日至7日， 2008 年。 [2] C. Tricaud 和 YQ Chen: An Approximate Method for Numerically Solving Fractional Order Optimal Control Problems of General Form，Journal of Computers and Mathematics with Applications。 doi:10.1016/j.camwa.2009.08.006 由 C. Tricaud 撰写。 11/20/2008 由 C. Tricaud 更新。 09/15/2009 用法：使用
基于Bang-Bang原理的时间最优控制问题求解
05-26
基于Bang-Bang原理的时间最优控制问题求解
最优控制问题描述及matlab求解
06-23
华南理工大学，最优控制模型的描述、建立、求解以及matlab实现，数据分析。最优化课程课件。
跟踪中心轨迹内点法最优潮流程序，算无功优化
09-12
"内点法"是一种求解线性或非线性优化问题的数值方法，特别是在处理大型、非凸优化问题时，内点法表现出较高的计算效率和稳定性。 无功优化是电力系统运行的重要部分，无功功率对于维持电压稳定和提高输电效率至关...
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Tangsong_xu的博客
01-16 1769
GCS可以处理各种有用的差异成本和约束。尽管只依赖于凸规划，它设计的无碰撞轨迹几乎总是全局最优的选择类曲线。此外，GCS可以有效地扩展到高维，并且在问题数据的某些假设下，保证在规划问题允许解决方案时确定可行的轨迹。
凸优化在路径优化中的应用
weixin_43879302的博客
02-24 2693
凸优化在路径优化中的应用总体思路生成凸多边形 总体思路 凸优化虽然做为优化中的一个特例，但非常多的工程问题都可以转变为凸优化问题，因此应用需求比较多，被大量学者研究，成果颇丰。由于本文重点在应用，不讲解凸优化，如果感兴趣可以参考书籍《Convex Optimization》。 使用凸优化对路径进行优化的过程可以如下： Created with Raphaël 2.2.0开始生成初始路径生成凸多边形区域构造优化问题使用求解器求解优化问题结束 生成初始路径是为了更容易生成凸多边形，而凸多边形则是为了给优化的目标
凸优化问题 & Minimum Snap
世界仙境与冷酷尽头's Blog
06-08 830
Minimum Snap
轨迹规划序列凸优化算法
06-06
然后，可以将轨迹规划问题转化为一个带有约束条件的凸优化问题，其中约束条件包括系统动力学方程、控制边界条件和状态边界条件等。 为了解决这个凸优化问题，可以使用数值优化方法，例如内点法和梯度下降法等。通过...
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