外回路针对姿态进行设计,由姿态角得出期望的角速度。这里针对不同情况与存在的问题分别设计了风轴系、体轴系以及四元数动态逆控制,本节以下仿真测试均采用弧度制。
注:本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型 https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010
风轴系动态逆
(1)控制方法介绍
慢状态方程表示风轴角和角速度之间的关系,攻角、侧滑角、航迹滚转角的关系式
(2)控制效果分析
工程中一般用阶跃响应考察控制系统的动态性能,因为阶跃输入使系统面临比较严峻的工作状态。这里针对设计的风轴系动态逆控制律,进行姿态阶跃响应测试,控制效果如图3-3和图3-4所示,仿真结果表明,各姿态角均无明显超调,且调节时间在3秒内,角速度也能快速达到内环指令,因此所设计的控制器在快速性和控制精度上均能满足要求。
(a) 攻角 (b) 侧滑角
(c) 航迹滚转角
图3-3 风轴系动态逆角度阶跃响应
(a) 俯仰角速度 (b) 滚转角速度
(c) 偏航角速度
图3-4 风轴系动态逆角速度响应测试
阶跃响应可以测试控制器的性能,但在实际飞行中,通常需要对指令信号进行跟踪。此处针对风轴系动态逆控制律进行方波跟踪验证,控制效果如图3-5和图3-6所示,仿真结果表明,除角度变化过于剧烈时,角度环和角速度均能满足控制要求。
(a) 攻角 (b) 侧滑角
(c) 航迹滚转角
图3-5 风轴系动态逆角度跟踪验证
(a) 俯仰角速度 (b) 滚转角速度
(c) 偏航角
图3-6 风轴系动态逆角速度跟踪验证