针对固定翼姿态回路的动态逆控制-风轴系动态逆（系列二）

外回路针对姿态进行设计，由姿态角得出期望的角速度。这里针对不同情况与存在的问题分别设计了风轴系、体轴系以及四元数动态逆控制，本节以下仿真测试均采用弧度制。

注：本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型 https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010

风轴系动态逆

（1）控制方法介绍

慢状态方程表示风轴角和角速度之间的关系，攻角、侧滑角、航迹滚转角的关系式

（2）控制效果分析

工程中一般用阶跃响应考察控制系统的动态性能，因为阶跃输入使系统面临比较严峻的工作状态。这里针对设计的风轴系动态逆控制律，进行姿态阶跃响应测试，控制效果如图3-3和图3-4所示，仿真结果表明，各姿态角均无明显超调，且调节时间在3秒内，角速度也能快速达到内环指令，因此所设计的控制器在快速性和控制精度上均能满足要求。

                               

                                                           (a) 攻角                                                             (b) 侧滑角

                                                                         

                                                                                              (c) 航迹滚转角

                                                                                 图3-3 风轴系动态逆角度阶跃响应

                                      

                                                                (a) 俯仰角速度                                         (b) 滚转角速度

                                                                     

                                                                                           (c) 偏航角速度

                                                                            图3-4 风轴系动态逆角速度响应测试

       阶跃响应可以测试控制器的性能，但在实际飞行中，通常需要对指令信号进行跟踪。此处针对风轴系动态逆控制律进行方波跟踪验证，控制效果如图3-5和图3-6所示，仿真结果表明，除角度变化过于剧烈时，角度环和角速度均能满足控制要求。

                           

                                                           (a) 攻角                                                             (b) 侧滑角

                                                            

                                                                                           (c) 航迹滚转角

                                                                               图3-5 风轴系动态逆角度跟踪验证

                                

                                                          (a) 俯仰角速度                                                           (b) 滚转角速度

                                                                    

                                                                                                    (c) 偏航角

                                                                               图3-6 风轴系动态逆角速度跟踪验证