基于神经网络的自适应动态逆控制（系列一）

       非线性动态逆的思想就是通过非线性逆和非线性函数对消被控对象的非线性，从而构成全局线性化；然后，在伪线性系统的基础上通过相应的反馈及其增益，以实现所需的系统响应。根据闭环系统的反馈信号来源不同，非线性动态逆可以分为输出反馈和状态反馈两种反馈控制方法。

        输出反馈动态逆控制方法的优点只需测量感兴趣的输出量，而无需测量系统的所有的状态量，但是需要知道系统输出量的各阶导数，这非常困难，并且目前的测量仪器大都没有测量导数的功能，这也限制了输出反馈型动态逆控制方法的应用；状态反馈型控制方法是直接反馈系统的状态量，为了保证可控性，必须要求系统的状态量和控制量的维数相同，但是在实际中，这个条件一般都是满足不了的。解决这个问题的方法，一般采用非线性动态逆与奇异摄动理论相结合的方法，利用伪逆求解。

       注：本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型 https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010