xx项目机器人底层运动控制方案

    xx项目测控组任务内容及方案

一、测控组任务介绍
在整个xx项目中测控组需要完成的项目任务由以下几部分组成：
1、控制机器人本体驱动履带的两个电机。
2、控制四个机械臂电机。
3、采集环境温湿度。
4、采集机器人本体X-Y轴倾角。
5、接收无线遥控器传输的控制信号。
6、输出机器人信息到黑匣子存储。
7、整个系统的电源管理，锂电池、有线输电切换。
8、补光灯控制。
9、控制绕线机。
10、与上位机信息通信。
二、电机控制及数据采集
1、机器人本体两个电机中每个电机的控制需要3个控制端口。一路PWM波控制电机运转速度，一路普通IO控制电机正反转，一路IO控制电机急停。
2、四个机械臂控制需要一路485接口，采用modbus协议，通过协议发送数据直接控制电机的转速。
3、采集环境温湿度需要一路485接口，采用标准modbus协议。
4、机器人本体X-Y轴倾角测量需要一路485接口，采用标准modbus协议。
5、整个系统的遥控器无线控制通信采用232接口，需要单片机预留一个232接口。
6、黑匣子信息与主控通信需要一路485接口，采用标准modbus协议。
7、补光灯采用普通IO口控制继电器方式控制。
8、绕线机不在机器人本体上，不需要机器人本体控制，机器人本体控制器暂不考虑控制绕线机。需在远端用控制器或者电脑上位机控制绕线机。
9、机器人本体控制器与上位机通信采用485通信，需要预留一个485通信接口。
注：采用modbus协议一个485接口可以根据地址挂接多个485设备。
三、整个系统电源管理
系统可以由交流电或锂电池分别独立供电。交流电经过开关电源输出额定电压48v额定功率1500w，锂电池输出48v，功率？。整个系统的电源切换采用常闭继电器控制。当交流电未接通时常闭继电器接通锂电池电源提供供电，当交流电源接通时继电器切换到开关电源，由开关电源供电。
系统通信设备供电需求如下：
设备名称 尺寸大小 功率 工作电压
带光口交换机 152*79*105 8.5W DC：+12–+48Ｖ
串口服务器 158*33*103 4.5W DC：+12/+24Ｖ
视频服务器 145*80.5*130 7.5W DC: +12/+24Ｖ
无线天线 待测 48W DC： +48Ｖ
雨刷 无关 DC:
相机 无关 24W DC: +12V
恒温控制 无关
２个鱼眼相机 无关 12W*2 DC:+12V
机器人本体驱动履带的左右电机额定电压48v，额定功率500w。
机械臂额定电压48v，预留功率200w。
绕线机由于不在机器人本体上，机器人本体电源系统不考虑绕线机供电。

四、控制器与上位机通信协议制定、黑匣子数据储存系统
控制器与上位机通信采用485通信，透传方式,自己定义通信协议，与110项目、605项目协议类似。控制器与黑匣子通信采用485通信，modbus协议。
附：控制器端口需求表
需求端口名称 需要端口数量 备注
485端口 3路485端口 温湿度采集、黑匣子、姿态采集、机械臂控制、与上位机通信
232端口 1路232端口 与遥控器通信
补光灯 1路普通IO端口 IO口驱动继电器控制灯的熄灭
左右履带电机 2路PWM波 调节占空比控制驱动器控制电机
左右履带电机急停 2路普通IO端口 控制电机急停
预留端口 4路定时器端口
4路普通IO端口 预留4路定时器端口，机械臂编码器如果使用会用到定时器。4路普通IO作为预留。
调试用LED 2路普通IO端口 用于调试程序
机器人方向控制 2路普通IO端口 每个电机用一个IO口控制电机方向