xx项目机器人底层运动控制方案

    xx项目测控组任务内容及方案

一、测控组任务介绍
在整个xx项目中测控组需要完成的项目任务由以下几部分组成:
1、控制机器人本体驱动履带的两个电机。
2、控制四个机械臂电机。
3、采集环境温湿度。
4、采集机器人本体X-Y轴倾角。
5、接收无线遥控器传输的控制信号。
6、输出机器人信息到黑匣子存储。
7、整个系统的电源管理,锂电池、有线输电切换。
8、补光灯控制。
9、控制绕线机。
10、与上位机信息通信。
二、电机控制及数据采集
1、机器人本体两个电机中每个电机的控制需要3个控制端口。一路PWM波控制电机运转速度,一路普通IO控制电机正反转,一路IO控制电机急停。
2、四个机械臂控制需要一路485接口,采用modbus协议,通过协议发送数据直接控制电机的转速。
3、采集环境温湿度需要一路485接口,采用标准modbus协议。
4、机器人本体X-Y轴倾角测量需要一路485接口,采用标准modbus协议。
5、整个系统的遥控器无线控制通信采用232接口,需要单片机预留一个232接口。
6、黑匣子信息与主控通信需要一路485接口,采用标准modbus协议。
7、补光灯采用普通IO口控制继电器方式控制。
8、绕线机不在机器人本体上,不需要机器人本体控制,机器人本体控制器暂不考虑控制绕线机。需在远端用控制器或者电脑上位机控制绕线机。
9、机器人本体控制器与上位机通信采用485通信,需要预留一个485通信接口。
注:采用modbus协议一个485接口可以根据地址挂接多个485设备。
三、整个系统电源管理
系统可以由交流电或锂电池分别独立供电。交流电经过开关电源输出额定电压48v额定功率1500w,锂电池输出48v,功率?。整个系统的电源切换采用常闭继电器控制。当交流电未接通时常闭继电器接通锂电池电源提供供电,当交流电源接通时继电器切换到开关电源,由开关电源供电。
系统通信设备供电需求如下:
设备名称 尺寸大小 功率 工作电压
带光口交换机 152*79*105 8.5W DC:+12–+48V
串口服务器 158*33*103 4.5W DC:+12/+24V
视频服务器 145*80.5*130 7.5W DC: +12/+24V
无线天线 待测 48W DC: +48V
雨刷 无关 DC:
相机 无关 24W DC: +12V
恒温控制 无关
2个鱼眼相机 无关 12W*2 DC:+12V
机器人本体驱动履带的左右电机额定电压48v,额定功率500w。
机械臂额定电压48v,预留功率200w。
绕线机由于不在机器人本体上,机器人本体电源系统不考虑绕线机供电。

四、控制器与上位机通信协议制定、黑匣子数据储存系统
控制器与上位机通信采用485通信,透传方式,自己定义通信协议,与110项目、605项目协议类似。控制器与黑匣子通信采用485通信,modbus协议。
附:控制器端口需求表
需求端口名称 需要端口数量 备注
485端口 3路485端口 温湿度采集、黑匣子、姿态采集、机械臂控制、与上位机通信
232端口 1路232端口 与遥控器通信
补光灯 1路普通IO端口 IO口驱动继电器控制灯的熄灭
左右履带电机 2路PWM波 调节占空比控制驱动器控制电机
左右履带电机急停 2路普通IO端口 控制电机急停
预留端口 4路定时器端口
4路普通IO端口 预留4路定时器端口,机械臂编码器如果使用会用到定时器。4路普通IO作为预留。
调试用LED 2路普通IO端口 用于调试程序
机器人方向控制 2路普通IO端口 每个电机用一个IO口控制电机方向

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值