CLARK变化和PARK变换（三相PMSM）

1、目的

Clark变换和Park变换的主要目的是通过坐标变换简化交流电系统的分析、建模和控制，使得在不同的坐标系中处理电压、电流和磁场更为方便和有效。我们知道，三相PMSM是一个强耦合、复杂的非线性系统，通过实现坐标变换来对其动态模型进行简化，简单来说，CLARK变换和PARK变换就是一个解耦过程。

2、坐标变换的基本思路

相比于复杂的三相PMSM，直流电动机的数学模型较为简单，如下图所示：

上图为二级直流电动机的物理模型，其中F为励磁绕组、A为电枢绕组、C为补偿绕组。其中F和C固定在定子上，A固定在转子上；主磁通Φ的方向为d轴方向，A和C的轴线为q轴。虽然电枢是旋转的，但由于换向器电刷的作用（电刷两侧支路中导线的电流方向始终相同），电枢电动势的轴线始终被限定在q轴的位置上，就像一个在q轴上的静止绕组一样，但其实际是旋转的，会切割d轴的磁通产生旋转电动势“伪静止绕组”。可以看出，电枢磁动势的作用可以由补偿绕组磁动势抵消，又因为其作用方向与d轴垂直对主磁通的影响很小，所以直流电动机的主磁通基本由励磁绕组的励磁电流决定。

而如果能将交流电动机的物理变换成类似直流电动机的物理模型，那么将大大降低其复杂程度，而通过分析三相PMSM的物理模型得出，对于无中性线Y/Y联结的绕组的电动机，其三相变量中只有两相是独立的，因此完全可以用两相模型进行替代，替代的方法就是坐标变换，而实现坐标变换的基础就是“在不同坐标系下绕组所产生的合成磁动势相等”。

3、坐标变换

三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则就是产生的合成磁动势相等。（所谓独立：两相绕组间无约束条件；所谓正交：两相绕组在空间上相差；所谓对称：两相绕组的匝数和阻值相等）。

3.1、CLARK变换（3/2变换）

下图为三相坐标系和两相坐标系物理模型图和磁动势矢量图：

设三相绕组每相有效匝数为，设三相绕组每相有效匝数为，根据磁动势等效原则，得出：

将其写成矩阵形式得出：

根据变换前后恒幅值不变，可以证明匝数比为：

引入零轴分量，得出：

得出其逆变换： 

3.2、PARK变换（2/2变换） 

下图为静止两相坐标系和旋转两相坐标系物理模型图和磁动势矢量图：

 同样的，根据磁动势等效原则，得出：

写成矩阵形式，得出：

同样，得出其逆变换：

 4、MATLAB仿真

4.1、三相交流信号

另外两路信号相位相差120度。

 4.2、CLARK变换

function [alpha,beta] = fcn(u1,u2,u3)
 
alpha = (u1-0.5*u2-0.5*u3)*2/3;
beta = (sqrt(3)/2*u2-sqrt(3)/2*u3)*2/3;

4.3、PARK变换

function [d,q] = fcn(u1,u2,u3)

d = (u1*cos(u3)+u2*sin(u3));
q = -(-u1*sin(u3)+u2*cos(u3));

 

可以看出最后坐标变换出来的D/Q轴电流，D轴电流为零，Q轴电流为100，即简化了控制策略，保证了最大有效功率输出。

5、仿真下载

https://download.csdn.net/download/weixin_62616528/89509264