手把手教你电机FOC控制【二】

手把手教你电机FOC控制【二】

文章作者: 范子琦
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SVPWM

根据BLDC的六步换向，可以将一圈分为六个扇区，前文FOC引入章节已经讲过，只需要控制每个状态通电的时间就可以控制转子到达任意角度。这就是SVPWM。

SVPWM的输入为 $U_{\alpha }$ 和 $U_{\beta }$ ，输出为三向计数器的比较值。所以应该首先判断用哪两个相邻矢量，然后计算两个相邻矢量的作用时长，然后将作用时长转化成计数器的比较数值送入定时器。下面对这三个步骤进行讲解。

扇区判断

三相电压可以表示为（ $U_m$ 为电压幅值）：
$$\begin{array}{l}{U}_a=U_{m}cos\theta \\ U_b=U_{m}cos(\theta -\frac{2}{3}\pi )\\ U_c=U_{m}cos(\theta +\frac{2}{3}\pi )\end{array}$$
将其转换为 $\alpha -\beta$ 坐标系，可以算出
$$\begin{array}{l}{U}_{\alpha }=U_{m}cos\theta \\ U_{\beta }=U_{m}sin\theta \end{array}$$
从这个式子发现，可以从中算出角度信息从而可以判断在哪个扇区
$$\theta =arctan(\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }})$$
由于除法和反三角函数对于MCU来说计算量比较大。我们来找一个简便算法。

$U_{\alpha }$ 是关于cos的三角函数， $U_{\beta }$ 是关于sin的三角函数，可以得到：
$$\begin{array}{lccc}扇区1:& U_{\alpha }>0& ,& U_{\beta }>0\\ 扇区2:& U_{\alpha }>or<0& ,& U_{\beta }>0\\ 扇区3:& U_{\alpha }<0& ,& U_{\beta }>0\\ 扇区4:& U_{\alpha }<0& ,& U_{\beta }<0\\ 扇区5:& U_{\alpha }>or<0& ,& U_{\beta }<0\\ 扇区6:& U_{\alpha }>0& ,& U_{\beta }<0\end{array}$$
可以看到，通过 $U_{\beta }$ 的正负可以判断出是1/2/3扇区还是4/5/6扇区。

这个条件只将扇区分为两个部分，我们还需要几个条件来更细致地分。将每个扇区的反三角函数范围计算出来：
$$\begin{array}{rlrlrlr}扇区1:& tan{0}^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan60^{\circ }& \Rightarrow & 0& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& \sqrt{3}\\ 扇区2:& tan60^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan120^{\circ }& \Rightarrow & \sqrt{3}& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& -\sqrt{3}\\ 扇区3:& tan120^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan180^{\circ }& \Rightarrow & -\sqrt{3}& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& 0\\ 扇区4:& tan180^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan240^{\circ }& \Rightarrow & 0& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& \sqrt{3}\\ 扇区5:& tan240^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan300^{\circ }& \Rightarrow & \sqrt{3}& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& -\sqrt{3}\\ 扇区6:& tan300^{\circ }>\frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>tan360^{\circ }& \Rightarrow & -\sqrt{3}& >& \frac{U_{\beta }}{U_{\alpha }}>& 0\end{array}$$
观察这个结论， $U_{\beta }$ 和 $\sqrt{3}{U}_{\alpha }$ 似乎有关系，回顾反Clark变换， $U_b$ 和 $U_c$ 的式子就是这种关系。所以可以把上面的结论往反Clark变换上凑。看一下反Clark变换的图像，注意我们需要的关系里的 $\sqrt{3}$ 是乘在 $U_{\alpha }$ 上的，所以我们把 $U_{\beta }$ 和 $U_{\alpha }$ 反一下，对应的公式为：
$$\{\begin{array}{l}{U}_a=U_{\beta }\\ U_b=-\frac{1}{2}{U}_{\beta }+\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }\\ U_c=-\frac{1}{2}{U}_{\beta }-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }\end{array}$$

生成上述公式的图像，其中黄色的线为 $U_a$ 为 $U_{\beta }$ ，蓝色的线 $U_b$ 为 $\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ ，红色的线 $U_c$ 为 $-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ ，

可以看到在每个扇区内总有一向大于0，两向小于0，所以 $U_b$ 和 $U_c$ 的正负可以当做判断条件之一。我们顺便还又一次得到了 $U_{\beta }$ 这个判断条件。整理一下上面的式子
$$\begin{array}{r}扇区1:U_{\beta }>0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0\\ 扇区2:U_{\beta }>0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0\\ 扇区3:U_{\beta }>0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0\\ 扇区4:U_{\beta }<0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0\\ 扇区5:U_{\beta }<0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0\\ 扇区6:U_{\beta }<0,\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }>0,-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }<0\end{array}$$
所以通过计算 $\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ 和 $-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ 的正负可以判断出是1/6扇区，3/4扇区，2扇区，5扇区的哪一组。

综上，我们的判断条件有： $U_{\beta }$ 、 $\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ 和 $-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }$ 。我们分别定义：
$$\begin{array}{l}{U}_a=U_{\beta }\\ U_b=\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }\\ U_c=-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta }\end{array}$$
综合这三个条件就可以判断是在哪个扇区 。那么有没有一种算法可以将这一堆判断数值化并转换成1~6的数字呢？可以用下面的公式：
$$N=A+2B+4C$$
式中A代表 $U_a$ 的正负，B代表 $U_b$ 的正负，C代表 $U_c$ 的正负，大于0为1，小于0为0。最后转换出来的的N即为1~6的数字：
$$\begin{array}{cccccccc}扇区& 1& 2& 3& 4& 5& 6& \\ N& 3& 1& 5& 4& 6& 2& \end{array}$$
至此，我们成功完成了扇区判断。

计算相邻矢量作用时长

控制相邻矢量作用时长就可以控制转子到达任意方向，下面进行分析。

六个矢量的大小

六个MOS管可以产生8种状态

设上开下合为0（电流从O往对应的向流），上合下开为1（电流从对应的向往O流），表示其中的六个矢量。

放在一张图中即为：

还有两个零矢量（000和111），无电流，不产生磁场。

对于100的状态，可以等效为下面的电路图：

可以计算出电机中三个相电压（每相相对于电机中间连接点的电压）
$$\begin{array}{rl}{U}_{AN}& =U_A-U_N=\frac{2}{3}{U}_{dc}\\ U_{BN}& =U_B-U_N=-\frac{1}{3}{U}_{dc}\\ U_{CN}& =U_C-U_N=-\frac{1}{3}{U}_{dc}\end{array}$$
同理可以计算其他所有方向矢量的相电压，可以看出，六个矢量的大小均为 $\frac{2}{3}{U}_{dc}$ ，即SVPWM相电压幅值为 $\frac{2}{3}{U}_{dc}$

电压利用率

电压利用率等于合成矢量的电压除以母线电压。下面在复平面计算合成矢量的电压 $U_{out}$ ：
$$U_{out}=U_a+U_b\cdot e^{j\cdot \frac{2}{3}\pi }+U_c\cdot e^{j\cdot (-\frac{2}{3}\pi )}$$
根据欧拉公式可以推导出：
$$e^{jx}=cosx+jsinx$$
又因为三相电压与相电压幅值之间的关系：
$$\begin{array}{l}{U}_a=U_{m}cos\theta \\ U_b=U_{m}cos(\theta -\frac{2}{3}\pi )\\ U_c=U_{m}cos(\theta +\frac{2}{3}\pi )\end{array}$$
带入可以计算出 $U_{out}$ ：
$$U_{out}=\frac{3}{2}{U}_m\cdot e^{j\theta }$$
合成矢量的电压是相电压幅值的 $\frac{3}{2}$ 倍，而SVPWM相电压幅值 $U_m$ 为 $\frac{2}{3}{U}_{dc}$ ，所以
$$U_{out}=U_{dc}$$
即合成矢量的电压等于母线电压。所以SVPWM的电压利用率是100%。

SVPWM输出电压是马鞍波

由于中间连接点N的点位 是浮动的，为三角波，而相电压是每相相对于电机中间连接点N的电压，所以相电压不是一个正弦波，而是一个正弦波与一个三角波叠加而成的，即为马鞍波。网图：

矢量作用时长

合成矢量的电压是所在扇区两个矢量与空矢量不同时长的组合，其中 $T_N$ 为空矢量作用时长：
$$U_{out}=U_x\frac{T_x}{T_s}+U_y\frac{T_y}{T_s}+U_N\frac{T_N}{T_s}$$
由于SVPWM的输入是 $U_{\alpha }$ 和 $U_{\beta }$ ，但是要控制 $T_x$ 和 $T_y$ ，所以要找到他们的对应关系。

对于第一个扇区，将 $U_{out}$ 在 $\alpha -\beta$ 坐标系中表示：
$$\begin{array}{l}{U}_{\alpha }=|U_x|\frac{T_x}{T_s}+|U_y|\frac{T_y}{T_s}cos60^{\circ }\\ U_{\beta }=|U_y|\frac{T_y}{T_s}sin60^{\circ }\end{array}$$
其中 $|U_x|$ 和 $|U_y|$ 根据前面的计算均为 $\frac{2}{3}{U}_{dc}$ ，可以解出：
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}{U}_{\beta }\end{array}$$
同理，可以计算出所有六个扇区：

第二扇区
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }+\frac{1}{2}{U}_{\beta })\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }+\frac{1}{2}{U}_{\beta })\end{array}$$
第三扇区
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}{U}_{\beta }\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })\end{array}$$
第四扇区
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-U_{\beta })\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }+\frac{1}{2}{U}_{\beta })\end{array}$$
第五扇区
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })\end{array}$$
第六扇区
$$\begin{array}{l}{T}_x=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }+\frac{1}{2}{U}_{\beta })\\ T_y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-U_{\beta })\end{array}$$
六个扇区中都有相同的项，其中包含前文判断扇区所用的 $U_1$ 、 $U_2$ 、 $U_3$ 。直接把前面已经计算过的变量拿过来使用，大大减少了计算量。式中的 $\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}$ 为调制比，定义：
$$\begin{array}{l}{U}_{mr}=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}\\ X=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}{U}_{\beta }=U_{mr}{U}_1\\ Y=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })=U_{mr}{U}_2\\ Z=\frac{\sqrt{3}{T}_S}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}{U}_{\alpha }-\frac{1}{2}{U}_{\beta })=U_{mr}{U}_3\end{array}$$
可以将六个扇区表示为：
$$\begin{array}{ccc}& T_x& T_y\\ 扇区1& Y& X\\ 扇区2& -Y& -Z\\ 扇区3& X& Z\\ 扇区4& -X& -Y\\ 扇区5& Z& Y\\ 扇区6& -Z& -X\end{array}$$

注意：当非零矢量作用时间 $Tx+Ty>Ts$ ，需要进行过饱和处理：
$$\{\begin{array}{l}{T}_x=\frac{T_x}{T_x+T_y}{T}_s\\ T_y=\frac{T_y}{T_x+T_y}{T}_s\end{array}$$

定时器比较值计算

我们前文算出来的 $T_x$ 和 $T_y$ 以秒为单位，在单片机中使用定时器控制MOS管的通断需要配置比较值，所以需要把 $T_x$ 和 $T_y$ 转换为三个互补的定时器比较值 $T_1$ 、 $T_2$ 和 $T_3$ 。

定时器应设置为中心对齐模式，若为向上计数，计数器会从0开始计数到最大值，再反向从最大值计数到0；向下计数反之。故只需要控制前半个周期的比较值就可以产生相对中心对称的PWM波。

为了减少MOS管的开关损耗，提高其使用寿命，应尽量减少MOS管的开关次数。在一个扇区内切换状态的时候，合理使用零矢量可以保证每次切换只改变一个MOS管。

先来看第一扇区，以每次只改变一个MOS管为原则，则切换顺序为：
$$000\to 100\to 110\to 111\to 110\to 100\to 000$$
可以看到，切换顺序构成了一个环路。在一个周期内我们需要控制三段作用时长：
$$T_s=T_x+T_y+T_N$$
六个MOS需要产生六路PWM来控制他们的状态。由于上下半桥是互补的，所以只需要生成三个PWM：

由于是中心对齐模式，所以只需要控制半个周期的时长 $\frac{T_x}{2}$ 和 $\frac{T_y}{2}$ 。在半个周期内 $T_N$ 出现了两次，分别为000和111，在半个周期内将这两段时间平均分配。即为 $\frac{T_S-T_x-T_y}{4}$ 。

这样就可以计算三个定时器的比较值 $T_1$ 、 $T_2$ 和 $T_3$ ：
$$\begin{array}{l}{T}_1=\frac{T_S-T_x-T_y}{4}\\ T_2=T_1+\frac{T_x}{2}\\ T_3=T_2+\frac{T_y}{2}\end{array}$$
同理，可以计算出全部六个扇区的切换顺序，这里计算过程不再赘述。由图像和计算结果可以分析出，无论在哪个扇区中，三个定时器切换的图像都是由上图中三个方波构成，三个图像排列组合也正好就是六个扇区的组合方式。故为了方便程序运行，将六个扇区的定时器比较值归纳如下：

设
$$\begin{array}{l}{T}_a=\frac{T_S-T_x-T_y}{4}\\ T_b=T_a+\frac{T_x}{2}\\ T_c=T_b+\frac{T_y}{2}\end{array}$$
此时六个扇区可以表示为：
$$\begin{array}{cccccccc}& 扇区1& 扇区2& 扇区3& 扇区4& 扇区5& 扇区6& \\ T1& T_a& T_b& T_c& T_c& T_b& T_a& \\ T2& T_b& T_a& T_a& T_b& T_c& T_c& \\ T3& T_c& T_c& T_b& T_a& T_a& T_b& \end{array}$$
也就是说编程时只需要计算 $T_a$ 、 $T_b$ 和 $T_c$ ，通过判断就可以得到对应扇区的比较值。

至此，SVPWM输出比较值 $T_1$ 、 $T_2$ 、 $T_3$ ，互补得到六个比较值，输入到定时器，输出三路PWM。

MATLAB仿真

假设需要产生10Khz的PWM波，则一个周期为0.0001秒。若单片机主频为180Mhz，预分频系数为100-1，由下面计算公式：（其中 $ARR$ 是计数值， $PSC$ 是预分频值）
$$Fpwm(Hz)=\frac{主频(M)}{(ARR+1)\ast (PSC+1)}$$
180,000,000/(18,000*100)=10,000Hz，则定时器的计数值应设置为18000-1。

在模型中设定 $Udc$ 为24， $Tpwm$ 为18000。

在foc子模块中，将park反变换的输出输入到SVPWM模块：

SVPWM模块代码为：

function [T1,T2,T3,sector] = fcn(Ualpha,Ubeta,Udc,Tpwm)

% 初始化
sector = single(0);
T1 = single(0);
T2 = single(0);
T3 = single(0);

% 第一步：扇区判断
% 计算三个临时变量
Ua = Ubeta;
Ub = (sqrt(3)*Ualpha - Ubeta)/2;
Uc = (-sqrt(3)*Ualpha - Ubeta)/2;
% 计算判断扇区所用的ABC的值
A=single(0);B=single(0);C=single(0);N=single(0);
if(Ua>0)
    A = single(1);
elseif(Ua<0)
    A = single(0);
end
if(Ub>0)
    B = single(1);
elseif(Ub<0)
    B = single(0);
end
if(Uc>0)
    C = single(1);
elseif(Uc<0)
    C = single(0);
end
% 计算判断扇区所用的N的值
N = A + 2*B + 4*C;
% 扇区判断
switch (N)   
    case 3
        sector = single(1);
    case 1
        sector = single(2);
    case 5
        sector = single(3);
    case 4
        sector = single(4);
    case 6
        sector = single(5);
    case 2
        sector = single(6);
end

% 第二步：计算相邻矢量作用时长
% 计算调制比
Umr = sqrt(3)*Tpwm/Udc;
% 计算三个临时变量
X = Umr * Ua;
Y = Umr * Ub;
Z = Umr * Uc;
% 分扇区计算Tx和Ty的值
Tx=single(0);Ty=single(0);
switch (sector)
    case 1
        Tx = Y; Ty = X;
    case 2
        Tx = -Y; Ty = -Z;
    case 3
        Tx = X; Ty = Z;
    case 4
        Tx = -X; Ty = -Y;
    case 5
        Tx = Z; Ty = Y;
    case 6
        Tx = -Z; Ty = -X;
end

% 第三步：定时器比较值计算
% 干啥用的？
if Tx+Ty > Tpwm
    Tx = Tx/(Tx+Ty);
    Ty = Ty/(Tx+Ty);
else
    Tx = Tx;
    Ty = Ty;
end
% 计算三个临时变量
Ta = (Tpwm-Tx-Ty)/4.0;
Tb = Ta+Tx/2.0;
Tc = Tb+Ty/2.0;
% 分扇区计算定时器比较值T1、T2和T3的值
switch (sector)
    case 1
        T1 = Ta; T2 = Tb; T3 = Tc;
    case 2
        T1 = Tb; T2 = Ta; T3 = Tc;
    case 3
        T1 = Tc; T2 = Ta; T3 = Tb;
    case 4
        T1 = Tc; T2 = Tb; T3 = Ta;
    case 5
        T1 = Tb; T2 = Tc; T3 = Ta;
    case 6
        T1 = Ta; T2 = Tc; T3 = Tb;
end

end

可以看到，定时器比较值为马鞍波

扇区为从1到6的循环