一、永磁同步电机矢量控制(FOC)—概述及坐标变换

1.矢量控制主要特点：

通过矢量变换的方法重构电机数学模型为一台他励直流电动机，在同步旋转的参考轴系内，将交变的定子电流变换为两个直流量，一个为励磁（直轴 id）分量，一个为转矩（交轴 iq）分量，两者在空间上相互垂直，通过对两者进行解耦控制，以实现对电机励磁磁场和电磁转矩的解耦控制。

2.常用的矢量控制策略：

根据电流控制方法主要分为：id=0控制、cosφ=1控制、最大转矩/电流控制（MTPA）、恒磁链控制、弱磁控制等

3.进行坐标变换的原因：

（1）永磁同步电机中，定子磁势Fs、转子磁势Fr、气隙磁势之间的夹角都不是90°，耦合性强，根本无法对磁场和电磁转矩进行独立控制；

（2）直流电机励磁磁场垂直于电枢磁势，两者正交，二者各自独立，互不影响；

（3）直流电机控制策略多种多样，能够使其应对不同场合。主要是将交流电机模拟成直流电机来进行控制。

4.矢量控制坐标变换

对于正弦波永磁同步电机，通过变换将三相交流绕组等效为旋转的、相互垂直的两相直流绕组，变换后使系统部分解耦。

参与到左边变换的坐标系包括静止坐标系和旋转坐标系。静止坐标系包括：三相ABC静止坐标系、两相αβ静止坐标系，旋转坐标系包括转子dq坐标系和定子旋转坐标系。坐标系变换就是要将ABC三相静止坐标系变换到两相静止坐标系aβ称作Clarke变换，而将aβ变换到两相旋转坐标系dq称作Park变换。

（1）Clark变换

定义两相静止坐标系中的a轴与定子A相绕组重合，β轴逆时针超前a轴90空间电角度。

I也可以用电压U、磁链f进行代替。

在交流调速系统中，有两种等效变换方式：一种是恒功率变换，因变换前后磁动势保持不变，所以变换后功率也不变，需要在变换矩阵外乘以系数k =（2/3）^0.5；另一种是恒幅值变换，变换前后电压、电流的幅值不变，需要在变换矩阵外乘以系数k =2/3；

（2）Park变换

定义一个在空间以同步速旋转的两相坐标系 dq，其中 d 轴与转子磁极轴线重合，q 轴逆时针超前 d 轴 90° 空间电角度，d 轴与 A 相定子绕组的夹角为 θ(电角度)。

（3）反Clark变换

       将两相静止坐标系转换到三相静止坐标系中

（4）反Park变换

将两相垂直旋转坐标系转换到两相静止坐标系中