Apollo坐标系转换

RFU和FLU的关系

​ IMU输出的是一个角速度,加速度之类的东西,是用来辅助GPS的.GPS加上IMU的数据才是一个比较完整的GPS定位数据,也就是全球坐标系.

​ RFU坐标系一般用于感知模块，但是感知模块最后填写的坐标系是FLU的车身坐标系. 因为感知模块的惯导IMU用的是RFU的坐标系，所以其他传感器都是基于此坐标系进行标定,利用tf_static文件进行标定,把别的传感器坐标转到IMU坐标系下，等所有的传感器获取的位置确定后，进行一个Z轴正方向90°的旋转（逆时针旋转）【右手定则：大拇指对着坐标轴指向方向，其他手指环绕方向就是正方向】变成FLU坐标系。

​ 感知模块最后填的坐标系都是FLU车身坐标系，包括预测的轨迹都是FLU。

右-前-天坐标（RFU）

车身坐标系—右-前-天坐标（RFU）的定义如下：

• X轴：面向车辆前方，右手所指方向
• Y轴：车辆前进方向
• Z轴：与地面垂直，指向车顶方向
  注意：车辆参考点为后轴中心。 该坐标系一般用于感知模块。

如下图所示：

前-左-天坐标（FLU）

车身坐标系—前-左-天坐标（FLU）的定义如下：

• X轴：车辆前进方向
• Y轴：面向车辆前方，左手所指方向
• Z轴：与地面垂直，指向车顶方向
  注意：车辆参考点为后轴中心。

该坐标系常用于实时相对地图模块。将RFU坐标系向左旋转90度即可得到FLU坐标系.

欧拉角

欧拉角（Euler Angles）是一种描述三维旋转的方式，其他的方式还包括矩阵、四元数、旋转轴和旋转角等方式之所以可以用它来描述旋转是来自于欧拉旋转定理。该定理指出：任何一个旋转都可以用三个旋转的参数来表示。

欧拉角是一种广为使用的姿态描述方式，以直观见长。在最常用的欧拉角表达方式中，我们把旋转分解成沿三个轴转动的量：滚转角－俯仰角－偏航角(roll-pitch-yaw)。

Pitch、Yaw、Roll

在解释陀螺仪的工作原理之前，我先介绍一些转动的术语。在飞行器的航行中，进行XYZ三个方向旋转的旋转有专业的术语，见下图：

沿着机身右方轴（Unity中的+X）进行旋转，称为pitch，中文叫俯仰。
沿着机头上方轴（Unity中的+Y）进行旋转，称为Yaw，中文叫偏航。

沿着机头前方轴（Unity中的+Z）进行旋转，称为Roll，中文叫桶滚。

\* Right/Forward/Up (RFU) respectively for the axes x/y/z.

 \* In particular, we describe the orientation of the car by three angles:

 \* 1) the pitch, in (-pi/2, pi/2), corresponds to a rotation around the x-axis;

 \* 2) the roll, in [-pi, pi), corresponds to a rotation around the y-axis;

 \* 3) the yaw