SLCAN 串口转CAN



一、SLCAN协议
     slcan 即serial line CAN interface driver (using tty line discipline)
    通用标准协议参考：http://www.mirrorservice.org/sites/downloads.sourceforge.net/s/so/socketcan.berlios/SLCAN-API.pdf

SLCAN 帧的ASCII 描述如下：

  <type> <id> <dlc> <data>

 type的定义： 

  t => 11 bit data frame 标准帧

  r => 11 bit RTR frame  带RTR的标准帧

  T => 29 bit data frame ID扩展帧

  R => 29 bit RTR frame  带RTR的ID扩展帧

id 为3个字节的ASCII Hex，扩展为8个字节的ASCII Hex。

dlc 一个字节的ASCII 数字 ('0'~'8')

data ASCII的16进制，个数为dlc。

例:

t1230 : can_id 0x123, can_dlc 0, no data

t4563112233 : can_id 0x456, can_dlc 3, data 0x11 0x22 0x33

T12ABCDEF2AA55 : extended can_id 0x12ABCDEF, can_dlc 2, data 0xAA 0x55

r1230 : can_id 0x123, can_dlc 0, no data, remote transmission request

二、SLCAN驱动
     文件路径:linux/drivers/net/can/slcan.c

1. 串口线路规程

驱动初始化函数：slcan_init(void);

线路规程接口：tty_register_ldisc(N_SLCAN, &slc_ldisc);

slc_ldisc can操作定义如下:

static struct tty_ldisc_ops