PX4项目学习::（七）飞控栈：commander

        PX4的飞行控制程序通过模块来实现，与飞控相关的模块主要有commander，navigator，pos_control，att_control这几个，分别可以在src/modules目录中找到。

1. commander - 指令/事件处理模块，主要负责对地面站、遥控器以及其它部分发布的cmd命令，处理指令、遥控器输入和各种事件，设定飞行器状态和控制模式。包括vehicle_command::VEHICLE_CMD_DO_SET_MODE、VEHICLE_CMD_DO_SET_HOME和VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE、VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF等命令（从名称差不多就能知道相应的命令对应的功能）。
2. navigator - 导航模块，根据指定的任务输出导航轨迹
3. pos_control - 位置控制，根据指定的轨迹或者位置实施位置控制，输出飞行器目标姿态
4. att_control - 姿态控制，控制飞行器姿态，使飞行器达到预期的速度/加速度等

整体的控制框架大致如下

1. commander
        由commander.cpp实现，它的主要作用是对事件/消息做出响应，并根据事件/消息控制飞行器的状态和飞行模式，分析commander.cpp的源代码，它的输入输出如下图：

        其中椭圆形表示模块，在程序中对应具体的module实现，方形表示信息，通过orb_publish，orb_subscribe等函数发布和订阅。

        commander的主要输入包括遥控器输入（manual_control_setpoint）、飞行器命令（vehicle_command）和着陆判断（vehicle_land_detect）、电池状态（battery_status、system_power）等信息。输出主要有飞行器状态（vehicle_state）、飞行器控制模式（vehicle_control_mode）等信息。其中黄色部分为最主要输出信息。

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