PX4之commander详解

如前所述commander的作用主要处理各种事件，调度控制系统的运行，事件包括遥控输入、用户指令、状态变更等。调度的作用主要设置控制系统运行的变量和模式，以使控制系统按照用户期望的模式运行，实现不同的控制功能。控制系统主要由navigator，pos_control，att_control构成。这里引用的是PX4略早期的一个版本，不同版本的PX4处理流程略有不同，整体框架大致上应该是一样的。

commander的处理在commander.cpp中的Commander::run()函数中实现

在进行一系列的初始化程序之后，进入一个while循环，这个while循环为commander的工作流程。按照一定频率运行，每一个循环依次检查各种事件和信息，进行处理。每一个循环的主要处理流程如下所示。其中右边文字备注了对应的处理以及相关的状态和标志位。

进行的顺序为
1 参数更新（param update），检查已有的参数更新，如有更新则进行相应的处理
2 检查电源按钮状态（power button check），如果检测到按下状态，则执行关闭系统（shutdown）
3 更新手动输入（manual input），主要是用户通过遥控器（Radio Controller）的输入
4 离线控制检查（offboard control check），离线控制指通过上位机发送到飞控板的控制指令
5 数据通道检测（telemetry status check），检查所有的数据链通道
6 飞行检查（flight check），主要检查传感器（加速度计、陀螺仪、气压计等）的状态，设置对应的标志位（flag）
7 系统供电检查（system power check），这里主要是飞控板的供电检查
8 安全检查，这里主要检查ekf的输出安全性，如果通过则把arming state切换到standby
9 更新位置信息（position update）
10 位置准确性检查（position accuracy check）
11 着陆检查（land detect check）
12 CPU载荷检查（cpuload check）
13 电池状态检查（battery status check）

14 子系统检查（subsystem check），子系统包括传感器等
15 电机状态（arming state）从init切换到standby，standy状态允许电机启动
16 任务结果处理（mission result handle）
17 地理栅栏更新与处理（geofence update & handle）
18 摇杆拨动处理（stick move handle）
19 任务飞行结束检查（mission flight termination check）
 20 遥控输入处理（rc input check & handle）

21 数据链检查（datalink check）
22 电机故障检查（actuator failure detect）
23 起飞完成处理（takeoff complete handle），起飞完成后切换到auto mission或auto loiter状态
24 遥控失联处理（rc signal lost handle），飞行状态切换到loiter
25 命令检查和处理（command check&handle），处理用户指令
26 故障检查（failure check）
27 返航位置检查和更新（home position check & update）

28 设置导航模式（set nav_state）
29 设置控制模式（set control_state）
30 播放音调（play tunes），根据状态、发生的事件播放对应的音调
31 闪烁指示灯（blink LEDs），根据飞行器状态按对应模式闪烁指示灯

 

 

 

 

 

其中主要的处理任务用黄色的方框进行表示。