commaner.cpp包含了PX4中状态机的逻辑,特此对此段代码中的部分关键函数进行解析。
set_main_state_rc
transition_result_t
set_main_state_rc(struct vehicle_status_s *status_local)
说明:根据遥控器开关设置主状态。
参数:
status_local: 飞行器应该进入的导航状态
返回值:
res = main_state_transition(…);
功能:使能刹车的使用,根据用户输入的目标状态,运用降级控制策略:为用户提供所需的最接近的飞行模式。分为四个部分MANUAL、ASSIST、AUTO、OFFBOARD,依次进行评估。
main_state_transition
transition_result_t
main_state_transition(struct vehicle_status_s *status, main_state_t new_main_state, uint8_t &main_state_prev,
status_flags_s *status_flags, struct commander_state_s *internal_state)
说明:飞行模式切换的条件判断函数
参数:
status:导航状态,飞行器应该进入的状态;
new_main_state: 期望切换到的新状态
&main_state_prev: 之前的状态
status_flags: commander内部的状态标志;
internal_state: 主状态,用户想要的状态。由遥控器设置,也可以由地面站通过数传控制
返回值:
ret = TRANSITION_DENIED; // 表示不满足切换条件,拒绝状态切换
ret = TRANSITION_CHANGED; // 切换到某个状态,不一定是用户想要的目标状态,会根据降级策略,切换至一个最接近的状态。
ret = TRANSITION_NOT_CHANGED;
if (ret == TRANSITION_CHANGED) {
if (internal_state->main_state != new_main_state) {
main_state_prev = internal_state->main_state;
internal_state->main_state = new_main_state; // 更新状态
internal_state->timestamp = hrt_absolute_time();
} else {
ret = TRANSITION_NOT_CHANGED;
}
}
功能:对用户输入的new_main_state
进行条件判断,切换到一个满足飞行器实际状况的最接近的飞行模式。
set_nav_state
bool set_nav_state(struct vehicle_status_s *status, struct commander_state_s *internal_state,
const bool data_link_loss_enabled, const bool mission_finished,
const bool stay_in_failsafe, status_flags_s *status_flags, bool landed,
const bool rc_loss_enabled, const int offb_loss_act, const int offb_loss_rc_act)
{
navigation_state_t nav_state_old = status->nav_state;
...
...
return status->nav_state != nav_state_old;
}
说明:检查失效保护和主状态,然后根据具体情况为navigator设置导航状态
参数:
status:导航状态,飞行器应该进入的状态;
internal_state: 主状态,用户想要的状态;
data_link_loss_enabled:与地面站的数据链丢失;
mission_finished: 任务完成;
stay_in_failsafe:故障保护;
status_flags:commander内部的状态标志;
landed: 着陆;
rc_loss_enabled:遥控信号丢失;
offb_loss_act:
offb_loss_rc_act:
返回值:
1; // 导航状态改变
0; // 未改变
功能:根据commander内部的internal_state
主状态,在飞机出现故障时进行失效保护状态切换,评估飞行器应该进入何种飞行模式。
一般情况为:
①global位置有效 && 起飞点(home)有效 && GPS有效
进入NAVIGATION_STATE_AUTO_**RCRECOVER**模式
②local位置有效 && GPS有效
进入NAVIGATION_STATE_AUTO_**LAND**模式(自动降落)
③local高度有效
进入NAVIGATION_STATE_**DESCEND**模式(无位置控制的下降模式)
④终止飞行
进入NAVIGATION_STATE_**TERMINATION**模式
By Fantasy