PX4项目学习::（七）飞控栈算法梳理

逍遥_xiaoyao

已于 2023-02-10 14:35:44 修改

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分类专栏： # PX4 文章标签： c++

于 2022-12-21 20:29:19 首次发布

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无人机算法分为三种，分别为捷联式惯性导航系统、滤波算法和估计算法 （卡尔曼滤波器）、飞行控制算法（PID算法）。

Px4控制算法综述
1commander和navigator产生期望位置

2position_estimator是当前位置，attitude_estimator是当前姿态；LPE和EKF2融合了两个估算；三选一即可

3通过pos_ctrl产生期望姿态，通过att_ctrl产生pwm的数值

4最后通过mixer和motor_driver控制4个电机

Firmware/src/modules
【内部包含算法应用部分的代码实现，包含包含姿态结算、姿态控制、配置结算、位置控制、落地检测、sensor 初始化、系统配置、uORB、commander等】
modules中的代码模块 && 各模块功能

attitude_estimator_q：使用mahony 的互补滤波算法实现姿态解算
commander：实现整个控制模式代码；如起飞前的sensor的校准算法、安全开关使能、飞行模式切换、pixhawk硬件上的显示定义等
land_detector：飞行过程中使用land模块检测降落以及着陆状态；并发布”vehicle_land_detected“的topic，内部会监测z轴速度和加速度等状态参数。考虑了使用不同机型（多旋翼、固定翼、垂直起降等）时机体状体、推力、运动不同（每种机型都有其各种的算法）
local_position_estimator：LPE算法实现位置解算，类似简单的EKF，一个预测一个修正
mavlink：和地面站的通讯协议，结合地面站QGC源代码配合修改或仅仅调用mavlink内部的API接口，即可通过无线信号将所需要的数据显示在地面站QGC上（该方法是一种实时监测”目标数据“的方法）
mc_att_control：姿态控制的算法实现，姿态的内外环PID控制，外环控制角度，内环控制角速度
mc_pos_control：位置控制的算法实现，位置的内外环PID控制，外环控制速度，内环控制加速度
sensors：各种传感器的相关参数（包含数据流中的异常检测、传感器校准、陀螺仪加速度计参数）
systemlib：系统所需的参数列表。
uORB：进程间的通信，系统中的数据流