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原创 全球工控大佬

盘点：全球工控大佬一网打尽 (gymf.com.cn)来认识机器人控制领域的五位大佬-电子工程世界 (eeworld.com.cn) 盘点中国伺服系统领域的十大企业-中国传动网 (chuandong.com) 工业机器人有哪些知名品牌？_百度知道 (baidu.com)

原创 工控市场行情调研

【长文】国产工业机器人控制器的市场知多少 (360doc.com)

原创 电机控制：：频率问题

电机控制的几个关于周期/频率的问题：关于实物：MCN控制＋IGBT开关器件1、芯片主频（21MHz）；最小计算周期，配置不同中断等的时钟的基础时钟，2、IPM的频率：PWM控制输入信号频率（PWM 开关频率 1/PWM周期 与开关元器件IGBD的开关频率有关：8KHz）；3、逆变器的采样频率（单采8KHz，双采16KHz）；PWM 中断频率 设定计时器的中断频率，可以确定PWM信号的周期和占空比。Tpwm。

原创 电机控制：：电流环：：弱磁控制

原创 控制理论::前馈控制

一文彻底搞懂前馈控制 - 工业控制 - 电子发烧友网 (elecfans.com)浅谈驱动器(电机)控制中的前馈控制 - 知乎 (zhihu.com) 运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com) 【ADRC】一. 线性跟踪微分器 - 知乎 (zhihu.com)

原创 simulink仿真

用离散积分报错，改用连续积分可以，调小步长也行，但是仿真太慢了。变步长，定步长，步长时间与采样周期问题、连续系统，离散系统（采样周期问题）连续积分，离散积分问题（

原创 Simulink 电机控制 仿真

Simulink永磁同步电机控制仿真系列 (guyuehome.com)Simulink永磁同步电机控制仿真系列一：让电机动起来 - 古月居 (guyuehome.com)Simulink 自动代码生成电机控制：STM32 Encoder编码器的使用指南-物联沃-IOTWORD物联网

原创 观测器::干扰观测器

简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器-CSDN博客简述四种干扰观测器（二）————基于非线性观测器的干扰观测器_干扰观测器原理-CSDN博客 简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器_观测器带宽-CSDN博客简述四种干扰观测器（四）————基于状态观测器的干扰观测器_干扰观测方式-CSDN博客

原创 滤波器::常用滤波器

一些常用的滤波算法 - 知乎 (zhihu.com)【精选】第八篇，滤波：二阶低通滤波、卡尔曼滤波-CSDN博客 卡尔曼滤波-卡尔曼滤波全篇讲解_要硕果累累呀的博客-CSDN博客

原创 电机控制::一些基本概念

浅谈刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系,提高系统的性能和稳定性！ - 知乎 (zhihu.com)关于带宽解释 - 知乎 (zhihu.com) 伺服电机刚性是什么 - 电子常识 - 电子发烧友网 (elecfans.com) (85 封私信 / 99 条消息) 控制研究中的「带宽」怎样理解？ - 知乎 (zhihu.com)

原创 电机控制::理论分析::延迟环节对系统的影响

控制工程与理论 - 知乎 (zhihu.com)浅论控制器的增益大小 (上) - 知乎 (zhihu.com) 浅论控制器的增益大小 (下) - 知乎 (zhihu.com)延迟环节对控制系统的影响_延时环节的传递函数-CSDN博客

原创 嵌入式基础

将Keil工程导入VSCode开发 (qq.com)嵌入式系统基础知识总结，这篇太全面了！(上) (qq.com) 嵌入式系统基础知识总结，这篇太全面了(下)！ (qq.com)

原创 电机控制::单位统一问题

电机控制中有很多单位处理的问题，需要同一单位。此处先做个记录，等有时间具体梳理一下，如果有熟悉的大佬可以指教一下。

原创 滤波器及其离散化

一阶低通滤波器（离散化） - 知乎 (zhihu.com)

原创 电机控制::PWM技术（频率）

加入死区时间，保证下管关断之后，再将上管开通。

原创 嵌入式::时钟分析::FOC三环频率

ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器_odrive源码-CSDN博客

原创 状态空间方程的离散化

状态空间方程的离散化 - 知乎 (zhihu.com)【精选】数学建模之差分方程模型详解_左手の明天的博客-CSDN博客

原创 控制框图::电机控制回路

一张图搞定伺服控制环！ - 知乎 (zhihu.com)运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com)

原创 控制理论::带零点的二阶系统时域响应分析

有零点二阶系统的动态性能分析 - 豆丁网 (docin.com)

转载 控制理论::前馈控制的理论分析

(99+ 封私信 / 96 条消息) 机器人位置控制中前馈控制的作用是什么？ - 知乎 (zhihu.com)

原创 控制算法::速度前馈

伺服三环设计---位置环前馈环路设计 - 百度文库 (baidu.com)伺服电机-松下伺服前馈功能的使用示例_上海会通自动化科技发展有限公司 (shhuitong.net)运动控制中速度前馈的作用_省身求是的博客-CSDN博客速度前馈功能_技成培训网论坛 (jcpeixun.com)

原创 伪微分反馈控制(Pesudo-Drivative Feedback Control——PDF)

运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com)伪微分反馈控制_百度百科 (baidu.com)伺服电机控制器的参数整定_老马过河hhh的博客-CSDN博客伪微分PIIP控制_yukee10的博客-CSDN博客

原创 轨迹规划::曲线拟合（多维几何问题）

一文教你快速搞懂速度曲线规划之T形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）_连续t型加减速曲线前瞻规划 程序_小麦大叔的博客-CSDN博客一文教你快速搞懂速度曲线规划之S形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）_s曲线规划_小麦大叔的博客-CSDN博客

原创 伺服电机::增益调整原理与方法

永磁同步电机的矢量控制策略（五）—— 电流环转速环 PI 参数整定（补充部分）_电机控制电流环pi计算_昔时扬尘处的博客-CSDN博客浅析伺服增益调整原理及应用经验_blueman8888的博客-CSDN博客伺服增益参数简述及其调整_伺服增益参数调整技巧_田凫。的博客-CSDN博客

原创 电机控制::控制技术与控制要求

调参依据：性能指标，评价函数，调参算法。参数自整定(调控制结构，调控制参数)

原创 电机控制学习教程

【正点原子】手把手教你学STM32电机应用控制_哔哩哔哩_bilibili永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）（一）_无速度传感器矢量控制_沉沙丶的博客-CSDN博客

原创 电机控制软件框架

应用层包括main 主函数模块，ISR 中断处理函数模块、时基Systick 模块和BLDC 应用接口模块；算法层包括BLDC Algorithm 模块和PID control 模块；驱动层（Driver layer）：包括GD32Fxx_Standard_peripheral library（GD 芯片固件库），hardware（硬件驱动配置）模块，utils（工具软件）模块，led/digital_led（LED 和数码管）模块，key/usart/flash（按键/串口/数据存储）等模块。

原创 FOC控制框架图

pmsm电机数学模型以及FOC控制框图（开源小项目==FOC控制BLDC电机）_foc 框图_栋哥爱做饭的博客-CSDN博客 电机控制----FOC框架讲解_foc电机控制_修才生的博客-CSDN博客

原创 STM32::关于项目启动的一些问题

启动文件就做了如下的几个主要功能详见： 单片机 STM32启动文件详解（汇编语言解析）_单片机启动文件_KaminLuo的博客-CSDN博客STM32F4启动代码分析_mcd application team_JXDZ的博客-CSDN博客

原创 工业通信::canopen&CIA402

OSI七层模型、CAN、CiA、CANopen、CiA301CiA402和EtherCAT介绍_y_q_m的博客-CSDN博客

原创 物理公式分类

就是这个物理量出现之初，人们为了赋予这个物理量物理含义而定义出来的等式。

原创 利用高级定时器产生PWM

这个图中阐述了利用高级定时器产生PWM的原理，其中ARR是自动重装载寄存器(TIMx_ARR)的值CNT是定时器计数器当前的值CCRx是捕获/比较寄存器 x(TIMx_CCRx)的值每经过一次定时器时钟周期就会+1，通过设置定时器的输出模式，可以实现，当计数器的值CNT，小于设定的CCRx的值时，输出低电平，大于时就输出高电平。

原创 运动控制系统：：几篇大佬的文章

运动规划 - 知乎 (zhihu.com)运动规划、运动控制 & 运动感知 - 知乎 (zhihu.com)

原创 伺服系统::编码器

磁编码器：N-->磁感元件（0）；S-->磁感元件（1）==》脉冲。

原创 电机基础知识::（1、电磁力；2力与运动）

永磁同步电机基础知识(一)_哔哩哔哩_bilibili

原创 电机极数与工作原理

永磁同步电机感应电机PMSM基本的绕线方法。

转载 伺服电机的刚性

伺服电机的刚性和惯量是怎么回事？_Purple Coast的博客-CSDN博客

原创 PMSM数学模型

电机控制学习笔记——PMSM数学模型_屠龙归来仍是少年的博客-CSDN博客永磁同步电机数学模型_电机人生的博客-CSDN博客

转载 电机控制::标幺化（数学模型标幺化计算）

为什么要引入标幺值？标幺值就是数据处理中的标准化，线性代数里的单位化，物理里的无量纲转化为无量纲。直白点，物理世界到数学世界就是量纲转换；数学世界之间的处理变化变换：维度变换，同维的比例变化（基准值不同）。在电机控制中，不管是使用什么样估算的算法，如龙格伯观测器、磁链观测器等，在具体的代码实现上，都绕不开一个问题：“怎么把代码中的电机数学模型和真实物理世界中的电机模型参数联系起来?。标幺值到底是怎么来的？在真实的物理世界中，所有的物理量都是有单位的，如电流的单位是安，电压的单位是伏特，

原创 STM32::startup_stm32f4xx.s（芯片启动流程）

s文件：硬件初始化-->复位(Reset_Handler)-->系统初始化SystemInit()-->进入__mainC库函数--> 跳转到main()开始进入C程序。1，上电之后先去0x0000 0000地址加载SP指针从地址0x0000 0004加载PC指针，如果是BOOT0引脚为低电平，则指向Flash处执行程序。2，从Flash处也就是0x0800 0000加载栈顶指针SP，从0x0800 0004处加载中断向量表的起始地址PC，也就是复位程序的地址。