嵌入式::时钟分析::FOC三环频率

最新推荐文章于 2024-05-09 16:14:56 发布
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分类专栏： # 电机控制 文章标签： 电机FOC
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逍遥_xiaoyao
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低功率泵浦Ti：Al
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伺服电机三环控制的原理（位置环，运动环，电流环）
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12-04 3091
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定
永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解
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最新发布
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05-09 1177
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无刷电机FOC控制------转速计算、载波频率相关
qq_45152065的博客
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了解三角形无刷电机通过示波器测得的相电流计算电机转速原理和载频设置要求
机器人关节伺服电机PID串级控制
FL1717的博客
06-14 3431
机器人关节电机三环控制
FOC讲解电机控制速成教程，三环嵌套，可拓展力矩环（基于CUBEMX，STM32HAL库，包含odrive代码分析讲解）一，简单概述，分析电流环
m0_73974689的博客
03-16 2501
为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问，写下这篇文章，准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1，将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理，不再重复网上许多已经有的东西2，介绍foc电机控制的整个流程，并且对每一个步骤进行分析3，将会分享写整个流程的心得与体会4，分析我对于电流环的理解，这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。
FOC矢量控制仿真，包含三环
12-19
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FoC-2015:2015年YRS代码节
05-18
FoC-2015 2015年青年有线国家代码节@ Cyber​​-duck 结构 后端 原料药 POST / api / user创建/“认证”用户传递json对象，其中包含：firstName，lastName，gender，minAge，maxAge，数字，电子邮件，serviceID，...
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jdhfusk的博客
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foc学习笔记4——速度环和位置环 PID的资料网上有很多，包括原理以及调试，相信大家对于PID都有着自己的理解，因此这里就不多介绍了。本节只讲一些针对电机的关键东西，避免新手朋友因为歧义而发生错误。 加上速度环和位置环的foc框图 什么叫串级PID ​ 这里先看一个我自己用的PID代码： struct PID_Type{ float32_t kp; //P、I、D各自参数 float32_t ki; float32_t kd; float32_t target
伺服电机三环控制
嵌入式与人工智能
08-17 3731
PID
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一般来说，较高的电流采样频率可以提供更精确的电流控制，但也会增加计算负载和实时性要求。通常，较高功率的应用可能需要更高的采样频率，而较低功率的应用可以采用较低的采样频率。需要注意的是，FOC算法涉及到许多其他因素，如速度和位置估算的准确性、控制环路的带宽等。因此，在选择FOC电流采样时间时，需要综合考虑这些因素，以实现最佳的电机性能和控制效果。在FOC算法中，为了实现准确的电流控制和磁场定向，需要对电机的相电流进行连续的采样和更新。电流采样时间的选择需要平衡采样频率和计算复杂度之间的关系。
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小白白学电子
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本节我们讲一些无刷电机FOC矢量控制的入门知识。
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生成代码：FOC矢量控制
05-19
FOC矢量控制（Field Oriented Control）是一种控制电机转速和转矩的方法，它将三相交流电机的控制问题转化为一个等效的直流电机模型，从而实现更精确的控制。FOC矢量控制通常被用于高性能电机控制，例如汽车驱动电机、工业机械等领域。 下面是一个简单的FOC矢量控制的代码实现： ``` // 定义电机转速和转矩的变量 float motor_speed, motor_torque; // 定义矢量控制所需的变量 float alpha, beta, id, iq, vd, vq; float sin_theta, cos_theta; // 读取电机电流和电压 float ia = read_current_a(); float ib = read_current_b(); float ic = read_current_c(); float va = read_voltage_a(); float vb = read_voltage_b(); float vc = read_voltage_c(); // 计算alpha和beta alpha = ia - (ib + ic) / 2; beta = (ib - ic) * 0.866f; // 将alpha和beta转化为dq坐标系 sin_theta = sin(motor_angle); cos_theta = cos(motor_angle); id = alpha * cos_theta + beta * sin_theta; iq = -alpha * sin_theta + beta * cos_theta; // 计算矢量控制所需的电压 vd = motor_speed * Lq * iq + motor_torque * Rs * id; vq = motor_speed * Ld * id - motor_torque * Rs * iq; // 将dq坐标系的电压转化为abc坐标系 va = cos_theta * vd - sin_theta * vq + motor_speed * motor_inductance * ia; vb = cos_theta * vd + 0.5f * sin_theta * vq - 0.5f * motor_speed * motor_inductance * ia - 0.866f * sin_theta * vq; vc = cos_theta * vd + 0.5f * sin_theta * vq - 0.5f * motor_speed * motor_inductance * ia + 0.866f * sin_theta * vq; // 输出PWM波形控制电机 output_pwm(va, vb, vc); ``` 需要注意的是，上面的代码只是一个简化的实现，实际应用中可能需要更复杂的算法和控制策略来实现更高性能的电机控制。

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