第四讲 李群与李代数

1.当三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3),两个旋转矩阵相乘表示做了两次旋转，对于这种只有一个运算的集合，我们称之为群．

2.旋转矩阵集合和矩阵乘法构成群，同样变换矩阵和矩阵乘法也构成群(因此才能称为旋转矩阵群和变换矩阵群)

3.每一个李群都有对应的李代数

1)对于一个旋转矩阵与它的转置的乘积为单位阵，对式子求导，得到反对称矩阵(反对称矩阵的对角线为０).

2)将反对称矩阵可以表示为向量叉乘的矩阵的形式，该向量可以对应到SO(3)上的李代数so(3).

3.通过泰勒级数展开，可以获得罗德里格斯公式(在第三讲中，介绍过通过旋转矩阵，四元数，欧拉角，旋转向量之间的关系).