ROS2总结

创建工作空间（目录）

C++版：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake mypack
python版：
ros2 pkg create --build-type ament_python mypack

创建节点（进程）
手动创建.c或py文件

修改setup.py，把配置节点entry_points（可修改重命名）

编译
在mypack下：colcon build
生成build编译过程产生的文件、install可执行文件、log日志

声明环境
source install/local_setup.sh

执行
ros2 run mypack mynode

topic：使用订阅发布，有消息主动通知
service：一问一答
action：开始用service，中间使用topic反馈，结束使用service

自定义topic/service/action
创建C++工作空间
分别创建msg、service、action目录
分别创建Xxx.msg、Xxx.service、Xxx.action文件（首字母一定要大写，文件的格式也不能错）
修改cmakelist.txt
编译colcon
声明source install/local_setup.sh后，才能在调用方找到自定义的msg

launch
一次启动多个节点

查看节点、参数
命令：ros2 xxx list、ros2 xxx info
rqt