FreeRTOS_认识信号量

最新推荐文章于 2024-05-16 00:15:00 发布

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

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上次我们认识了队列，这次实验我们使用两个实验来分别认识二值信号量和计数信号量。本次实验采用STM32F103ZET6主芯片的开发板，使用HAL库开发。

信号量可以用于进程间的通信，它和互斥量都是基于队列的基本数据结构，信号量又分为二值信号量和计数信号量。

二值信号量

二值信号量就是只有一个项的队列，这个队列要么是空的，要么是满的，所以可以相当于0和1两种信号。二值信号量就像一个标志，适合用于进程间的同步通信。

注意：二值信号量通信时一方只能发送，另一方只能接收信息，不能修改。

二值信号量的使用示例

认识二值信号的各种函数

创建二值信号：osSemaphoreNew()；这是一个宏函数，这个函数用于创建一个二值信号，我们可以不用具体认识这个函数，因为我们是在CobeMX中可视化地创建二值信号的，当我们创建好后，会自动调用这个函数。
释放二值信号量：xSemaphoreGive();在二值函数被创建后是无法直接使用的，需要先将这个二值信号量释放，相当于刚创建的二值信号量是0，释放就相当于使其有效，也就是将其置为1。这个函数也可以用于释放计数信号量和互斥量。这个函数有4个参数：第一个参数是填入想要释放的句柄；第二个是需要向队列写入的数据，在二值信号这里配置为NULL；第三个是等待的节拍数，在二值信号这里不用等待，所以是宏定义常量semGIVE_BLOCK_TIME，即为0；第四个是表示写入队列的方向，这里函数直接定义为宏常量：queueSEND_TO_BACK，。如果函数返回pdTRUE表示释放成功，反之返回pdFALSE。
释放二值信号量的ISR版本为：xSemaphoreGiveFromISR();这个函数一共有两个参数，一个参数：xQueue表示传入参量的句柄；另一个参数：pxHigherPriorityTaskWoken是返回数据的指针，如果释放信号导致一个高等级任务解锁，返回pdTRUE，反之返回pdFALSE。如果返回pdTRUE，我们应该重新进行任务调度，使高等级的任务优先执行，这就需要在退出ISR之前调用portYIELD_FROM_ISR()函数使任务重新调用。
获取二值信号：xSemaphoreTake()；这个函数的两个参数分别是：xSemaphore：用于表示信号的句柄（这个函数还可以用于计数信号量和互斥量）；xBlockTime：等待时间。

认识这些基本函数后，我们开始进行第一个关于二值信号量的实验。

实验一：认识二值信号量

实验过程：创建一个二值信号量，使用ADC触发一个500ms的数据采集，然后释放信号，用一个任务接收这个信号，然后在LCD上显示。

CobeMX设置

这里我们使用到LCD与上次列表的相同，可以直接查看：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/130230340

这里再配置定时器，使用定时器3定时500ms作为ADC的外部触发信号，具体设置如图：

图 1 TIM3设置

然后使用ADC1的通道5作为输入通道（PA5），使用右对齐，外部触发源选择Timer 3 Trigger Out event。要在中断模式下进行ADC数据采集还需要打开ADC1中断.。具体配置如图：

图 2 ADC1设置

完成设置后再设置FreeRTOS，这里启动FreeRTOS，接口选择CMSIS_V2，其他参数都保持默认，在Tasks and Queues页面设置任务（将默认任务修改）：

图 3 FreeRTOS任务设置

在Timer and Semaphores页面设置一个二值信号，如图所示：

图 4 二值信号量设置

这些设置完成后再开启ADC1的中断，将其抢占优先级配置为4（只要小于5都可以）。

代码实现

这里的LCD部分和之前设置一样，可以看列表那的操作。

在主函数中我们需要开启ADC1的中断和TIM3的时钟，这里附上主函数的代码：

int main(void)

{

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();

  MX_FSMC_Init();

  MX_ADC1_Init();

  MX_TIM3_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

       LCD_Init();

       LCD_ShowString(10, 0, 280, 16, 16, (uint8_t *)"this is the damo five!");

       HAL_ADC_Start_IT(&hadc1);  // 打开ADC中断

       HAL_TIM_Base_Start(&htim3);  // 打开定时器3

  /* USER CODE END 2 */

  osKernelInitialize();  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */

  MX_FREERTOS_Init();

  osKernelStart();

  while (1)

  {

  }

}

完成这些配置后，我们进入freertos.c文件实现函数主功能：

先在头文件处添加我们会用到几个头文件：

#include "lcd.h"

#include "semphr.h"

实现ADC的中断回调函数：HAL_ADC_ConvCpltCallback();在这个函数中我们要将ADC采集数据的获取和释放信号量以便于任务Task_Show()读取数据。具体代码如下：

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)

{

       if(hadc->Instance == ADC1)

       {

              adc_value = HAL_ADC_GetValue(hadc);  // 获取ADC的电压值

              BaseType_t HighTaskWoken= pdFALSE;

              if(myBinSem_DateReadyHandle != NULL)

              {

                     xSemaphoreGiveFromISR(myBinSem_DateReadyHandle,&HighTaskWoken);

                     portYIELD_FROM_ISR(HighTaskWoken);  // 进行任务调度

              }

       }

}

完成后我们实现任务Task_Show()对数据的读取和显示，xSemaphoreTake()这个函数用于读取数据，然后实现数据转化为电压值（单位为mv）。这部分代码较简单，这里直接附上代码：

void Task_Show(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN Task_Show */

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    // 获取ADC的值

              if(xSemaphoreTake(myBinSem_DateReadyHandle,portMAX_DELAY) == pdTRUE)

              {

                     uint32_t tempValue = adc_value;

                     uint32_t valt = 3300 * tempValue;  // 将这个值转换为电压值

                     valt = valt>>12;

                     LCD_ShowxNum(0, 60, valt, 5, 16, 0);

              }

  }

  /* USER CODE END Task_Show */

}

这样就完成了整个代码的书写，烧录进开发板后可以看到电压值的变化，将其分别接到3.3v和0v，可以看到电压值的显示基本准确：

计数信号量

计数信号量就像一个餐厅一样，它可以同时容纳多个数据，计数信号量被创建时可以设置初值和最大值，一般设置这两个相等。最大值就是餐厅最多容纳的客人量，当餐厅坐满人后，剩下的数据就没办法存入了，必须等有客人离开才可以。

这里的客人其实就是访问的ISR或任务。

当有客人进店，其实就是获取信号量。

在有任务申请信号量时，可以设置等待时间，在等待时，任务进入阻塞状态。

当有客人离开，其实就是释放信号量。

二值信号量的使用示例

认识二值信号的各种函数

创建计量信号：osSemaphoreNew()；这是一个宏函数，这个函数和创建二值信号的一样。
释放计量信号量：xSemaphoreGive();这个函数和释放二值信号的一样。释放信号就是释放资源，计数信号量的计数值加一，表示可用资源加一。
获取计量信号：xSemaphoreTake()；这个函数和释放二值信号的一样。释放信号就是释放资源，计数信号量的计数值减一，表示可用资源减一。

认识这些基本函数后，我们开始进行第二个关于计数信号量的实验。

实验二：认识计数信号量

实验过程：创建一个计数信号量（初值为5），使用TIM的计时功能，当计时达到3s时，将信号量释放一个。当按下KEY1时，创建一个计量信号；利用LCD展示当前的剩余信号量和能否写入信号量。

CobeMX设置

这个实验和前一个实验基本配置都是LCD，然后打开TIM7，设置计数3s，具体配置如图：

图 5 TIM7设置

然后在NVIC中打开TIM7的中断，删除上一个实验使用的TIM3和ADC1。

加入一个按键KEY1，设置为GPIO_OutPut模式。

在freertos中Tasks and Queues页面设置任务将默认任务改成myTask_Checkln，具体配置如图：

图 6 freertos任务设置

在Timer and Semaphores页面设置一个计数信号量，如图所示：

图 7 freertos计数信号量设置

这些设置完成后就可以生成代码了。

代码实现

这里的LCD部分和之前设置一样，可以使用之前操作。

先在主函数中打开LCD的初始化和TIM7的中断，再测试LCD显示，主函数代码如下：

int main(void)

{

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();

  MX_FSMC_Init();

  MX_TIM7_Init();

       LCD_Init();

       LCD_ShowString(10, 0, 280, 16, 16, (uint8_t *)"this is the damo five!");

       HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);  // 打开定时器7

  osKernelInitialize();  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */

  MX_FREERTOS_Init();

  osKernelStart();

  while (1)

  {

  }

}

完成后进入freertos.c

在其中先实现TIM中断回调函数，在这个函数中主要完成对信号量的释放，具体代码如下：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */



  /* USER CODE END Callback 0 */

  if (htim->Instance == TIM6) {

    HAL_IncTick();

  }

  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */

       if (htim->Instance == TIM7)

       {

              if(Sem_TablesHandle != NULL)

              {

                     BaseType_t HighTaskWoken= pdFALSE;

                     xSemaphoreGiveFromISR(Sem_TablesHandle,&HighTaskWoken);  // 释放信号量

                     portYIELD_FROM_ISR(HighTaskWoken);  // 进行任务调度

              }

       }

  /* USER CODE END Callback 1 */

}

注意：直接使用这个代码时会报错，提示在main函数和freertos里面都定义了一次，我们只需要将main函数中的这个回调函数注释掉，main函数中的回调函数就是开启TIM6作为系统时钟，我在上面代码处已经将其添加，所以直接注释就好。

接下来我们在任务中实现按下KEY1获取一个信号量并将信号量的个数实时显示在LCD上。具体代码如下：

void Task_Checkln(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN Task_Checkln */

       UBaseType_t freeSpace = 0;

       // 获取计量信号量初始剩余空间

       UBaseType_t qSpaces = uxQueueSpacesAvailable(Sem_TablesHandle);

       LCD_ShowString(10, 20, 280, 16, 16, (uint8_t *)"QueueSpaces = ");

       LCD_ShowxNum(120, 20, qSpaces, 2, 16, 0);     

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

   

              // 读取是否按下KEY1，如果按下，使当前读取的桌子数减一

              GPIO_PinState key_State= HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin);

              if(key_State == GPIO_PIN_RESET)

              {

                    

                     BaseType_t result = xSemaphoreTake(Sem_TablesHandle,100);  // 设置等待时间为100ms

                     if(result == pdTRUE)

                     {

                            LCD_ShowString(10, 40, 280, 16, 16, (uint8_t *)"Check in OK ");

                     }

                     else

                     {

                            LCD_ShowString(10, 40, 280, 16, 16, (uint8_t *)"Check in fail ");

                     }

                     vTaskDelay(200);  // 延时加消除抖动

              }

              // 当前餐桌数，等待读取的消息数

              freeSpace = uxSemaphoreGetCount(Sem_TablesHandle);

              LCD_ShowString(10, 60, 280, 16, 16, (uint8_t *)"freeSpace = ");

              LCD_ShowxNum(100, 60, freeSpace, 2, 16, 0);

 

  }

  /* USER CODE END Task_Checkln */

}

将其烧录进开发板，我们可以看到当成功获取一个信号量，LCD上显示Check in OK，如果其达到最大信号值，就会显示Check in fail。当等待3s后就会释放一个信号量。

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上次我们认识了队列，这次实验我们使用两个实验来分别认识二值信号量和计数信号量。本次实验采用STM32F103ZET6主芯片的开发板，使用HAL库开发。可以用于进程间的通信，它和互斥量都是基于队列的基本数据结构，信号量又分为和。
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