目录
老师最近在研究MBD，于是我们的各种课题也都向MBD靠拢。。。
虽然觉得MBD的噱头成分比较多，但是机械臂的东西学一学还是很有用的。
❤ 2020.5.2 ❤
课程是睿慕课平台中科深谷的，由于是付费课程，出于版权的考虑，我尽量少贴PPT里面图片，多记录一些自己的理解和经历。
▶ MBD的一些基本知识
● 什么是MBD
我也不知道，建议百度。
● MBD开发流程
● MIL模型在环测试：
● SIL软件在环测试：
● PIL处理器在环测试：
● HIL处理器在环测试：
❤ 2020.5.4 ❤
▶ 安装支持包及相关软件
这套系统使用的软件有matlab2018b，c2000系列dsp支持包，ccs6.2，control SUITE等。
我的matlab是从学校网站下载的教育版，安装好后下载ti的c2000系列硬件支持包。
在主界面点“附加功能”→“获取硬件支持包”
选这个
按照提示先把需要的组件安装好
装完之后继续安装硬件支持包，装着装着还要求安装一些乱七八糟的软件
CCS
关于ccs的版本不知道有没有要求，说明里面写的是必须6.2，可是软件包里给的却是9.01，先装上再说
controlSUITE
c2000ware
选择正确的ccs安装目录
选择这个不知道干什么的文件夹位置，这个文件夹不在matlab的安转目录，而是在c盘programdata里面。
终于装完了
▶ simulink代码生成示例：点亮LED
就像每个编程语言的第一讲都是hello world，每个嵌入式开发第一个练习都是点亮led。
首先进入simulink仿真环境，新进一个项目并保存，目录中不能有中文。
● 首先对仿真环境进行配置
点configuration
求解器类型选择固定步长，离散型，采样间隔时间0.005s，另外最下面那个圈我也不知道干嘛的，我看他选了我就选上了。
然后是hardware implementation
hardware选F2833x，这里注意boot from flash不选用来在线仿真，程序写到ram中，掉电后程序丢失，选中后用来离线操作，程序写到flash中，掉电后不会丢失。
clocking选项卡根据需要设置。
CANA根据使用情况进行配置。
CANB也是。
SCIA、SCIB同。
接着是code generation
确保选择的是c2000
report里面把三个都选上
● 建立simulink模型
在library browser里面选择c2000支持包下的digital output
配置参数
添加sources下的counter limited
配置参数
选择logic and bit operations下的compare to constant
配置参数
然后把他们连接起来，加个scope
设置仿真时间，开始
查看scope
OK没问题。
● 生成代码
正常的话电机这个就能生成仿真代码，但是我并没有dsp的板子，也没安装仿真器，不知道会不会有问题，先点一下试试。
果然，报错了
从字面意思上来看，大概就是什么文件夹选成了驱动器根目录，让我换一个。我找了半天也没有什么设置目录的地方呀。。。
在一番百度之后，我惊讶的发现原来matlab窗口现实的目录就是工作目录！震惊！
这个其实是我修改过之后的截图了，之前我使用过程中一直没有改过这里的路径，也没有什么问题，吓得我赶紧把路径设置为simulink模型文件的存储路径。
再build，果然这个错误不再提示了，也能正常显示report窗口了。
但是还是报错
经过我缜密的分析（以及百度），我觉得问题可能是在这里
可能是因为我的文件夹名字中间加了个空格，把空格去掉，build，OK没问题。
不过还是提示了一个warning，但这个是matlab的安装目录，应该没问题吧
不过还有个问题，别人的report窗口是这样的，我的怎么不太一样。。。
♣ 注意：有的模块是不支持生成代码的，可以双击模块选help里面可以看是不是支持代码生成。
♣ 注意：生成代码时默认生成到matlab主界面所显示的路径中，而不是simulink工程的路径，所以在生成代码前要先选择好正确的路径。
● 将生成的代码通过ccs下载到dsp
复制simulink输出的文件路径
在ccs里，import
把路径粘贴到这里，按一下回车
双击f28335.ccxml配置仿真器，配置好后可以点右边测试连接
配置好后就可以按照普通的ccs工程进行操作了。
843
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
