相机标定

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。但是畸变不影响图像的清晰度。

相机的标定主要有两种方法 ：摄像头标定方法和摄像头自标定方法，典型的有：

（1）Tsai(传统的标定方法) 

（2）张正友（介于传统与自标定方法之间）张正友标定法由于很简单所以得到广泛的应用，张正友标定法的步骤：

• 打印一张模板并贴在一个平面上；
• 从不同角度拍摄若干张模板图像；
• 检测出图像中的特征点；
• 求出摄像机的外参数（单应性矩阵）和内参数（最大似然估计） ；
• 求出畸变系数；
• 优化求精。

张正友于1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，有以下优点：

• 不需要额外的器材，一张打印的棋盘格即可。
• 标定简单，相机和标定板可以任意放置。
• 标定的精度高。

相机的内参数

设为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点 ：

1. 将从世界坐标系通过刚体变换(旋转和平移)变换到相机坐标系，这个变换过程使用的是相机间的相对位姿，也就是相机的外参数。
2. 从相机坐标系，通过透视投影变换到相机的成像平面上的像点。
3. 将像点从成像坐标系，通过缩放和平移变换到像素坐标系上点。

相机将场景中的三维点变换为图像