通过launch文件修改订阅话题的两个操作

1.引言

在调试程序中需要经常修改订阅的话题,如果直接修改每次都要编译,在大型项目中这是难以想象的,所以利用launch中的param机制,通过修改launch文件进行话题修改.

2.利用param修改话题

launch文件:
<arg name="topic"  default="topic" />
<node pkg="msf_updates" name="node_name" type="exe_name"   output="screen">
        <param name="topic"  value="$(arg topic)" />
</node>

主程序:
std::string topic;
ros::NodeHandle private_nh("~");
private_nh.getParam("topic", topic);
subLO_ = nh.subscribe < nav_msgs::Odometry
        > (topic, 20, &AftMsfFusn::loHandler, this);

问题:不管填写什么话题,rostopic list都会出现该话题

2.利用remap修改话题

launch文件:
<node pkg="msf_updates" name="node_name" type="exe_name"   output="screen">
       <remap from="msf_updates/odometry_input" to="/integrated_to_init" />
</node>