航模无人机中PWM信号频率浅谈

航模中执行机构：动力电调，舵机等基本都是通过PWM信号来驱动的，但不同的电机或电调输入的信号频率和占空比又是不一样的，这个是由什么决定的呢？今天就以我的理解来简单讲一讲。

        最早的航模多是固定翼，是没有飞控的，PWM是由遥控器接收机的PWM通道输出的，频率大概是在50HZ左右（以前用示波器测试过乐迪遥控器的PWM频率是67.42HZ），这个频率主要由舵机的输入频率决定的，早期模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片一般只能接收50Hz频率(周期20ms)~300Hz左右的PWM，脉宽在0.5-2.5ms之间。

        接收机

           舵机

 

     后来多旋翼时代，一直沿用这个控制信号来做控制，但是对于多旋翼，要求更高的控制频率和精度，如果PWM还是50HZ,会限制电调每秒钟调节的次数最多就50次，得不到很好的控制效果，所以多旋翼飞控在输出PWM的时候会采用更高的频率，像Pixhawk采用的是400HZ,为什么不再高一些？这个主要由两方面决定的：

 

   1）对于姿态控制一般100HZ-250HZ就能取得良好的控制效果，再大由于电机的转动惯量差别不大。再小的话也不能小于控制算法的控制频率。

   2）