PWM占空比和电机转速有什么线性关系

可以看电机拖动一书，里面讲了电机的建模。
由于PWM波频率很高，一般认为接在电机两端的电压平均值有如下关系：
假如占空比为a，驱动板供电电压为U，则电机两端电压Ud=a*U。
对于有刷直流电机，其电刷两端电压Ud=Id*R+Ce*n
Id是电枢回路电流，R是电枢回路电阻，Ce是电磁时间常数，n是电机的转速。
其中电枢回路电流与电机负载力矩有如下关系：
Te=Ct*Id;
式中的Ct为力矩系数，也就是说在静态时，电机电枢回路电流与负载力矩成正比。
这样就可以看出，占空比越大，在负载一定时，转速越快。以上分析的是电机的稳态，动态过程可以看书。