智障车玩累了调无人机的第一天——PWM给了电机不转

智障车玩累了调无人机的第一天——PWM给了电机不转

硬件环境

主控：无名创新盘古开发板
电调：好盈乐天 A20 A电调
无刷电机：不详

问题

PWM频率初始化为50,200HZ都试过，发现给出pwm之后电机不转动。经过各种尝试后无果，对比发现烧录无名创新的示例代码系统之后，只要进入了无人机悬停模式即mode=-8之后再进入其他模式就会正常起来(PWM赋值写到主函数的，由于模式-8需要遥控器配合，但是我捡来的垃圾没有遥控器，所以停留在模式-8会导致pwm一直是0，所以需要切入其他模式，或者自己设置的空模式)。

解决方案

由于没有系统搞过无人机，不知道原来这一款电调启动是要设置最低油门行程的。
所以我的方法有一些问题，需要先给出最小油门值，再缓慢(延时)加到比最小值高大概150的PWM值就可以直接启动了。
示例代码如下：

#define  THR_MAX_OUTPU      2000//油门输出最大值
#define  THR_MIN_OUTPU      1000//油门输出最小值
#define  THR_IDEL_OUTPU     1150//油门怠速，取接近起转油门值即可1150
int flag_ii=1;
int main(void)
{
	System_Init();					//系统时钟初始化
	EEPROM_Init();					//EEPROM初始化

	trackless_params_init();//硬件配置初始化

	PWM1_Init();						//PWM1初始化M1P0、M1P1、M1P2、M1P3

  while(1)
  {	
		if(flag_ii)
		{
				steer_servo_pwm_m1p0(THR_MIN_OUTPU);
	steer_servo_pwm_m1p1(THR_MIN_OUTPU);
	steer_servo_pwm_m1p2(THR_MIN_OUTPU);
	steer_servo_pwm_m1p3(THR_MIN_OUTPU);
		delay(25);
		for(int i=THR_MIN_OUTPU;i<THR_IDEL_OUTPU;i++)
		{
				steer_servo_pwm_m1p0(i);
	steer_servo_pwm_m1p1(i);
	steer_servo_pwm_m1p2(i);
	steer_servo_pwm_m1p3(i);
			delay(25);
		}
		flag_ii=0;
	}
	steer_servo_pwm_m1p0(1500);
	steer_servo_pwm_m1p1(1500);
	steer_servo_pwm_m1p2(1500);
	steer_servo_pwm_m1p3(1500);
		
  }
}