christoffel 符号的直观解释

最新推荐文章于 2025-03-08 20:00:00 发布
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分类专栏： [Geometry and Graphics ] 文章标签： 几何学
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看的 bilibili 的“冰侍狐”的讲解，就不整理了，直接截图。

 

 

 

黎曼几何引论：指数映射
AI大模型应用之禅
06-16 1020
黎曼几何是现代微分几何的重要分支,它研究黎曼流形上的几何性质。黎曼流形是一个带有黎曼度量的光滑流形,黎曼度量赋予了流形上的每一点一个内积结构,使得我们可以测量向量的长度、角度,定义曲线的长度、曲面的面积等。黎曼几何不仅是现代数学的重要分支,也是物理学、工程学等领域的重要工具。
微分几何入门与广义相对论：非涨视界
AI天才研究院
08-24 364
微分几何入门与广义相对论：非涨视界 1. 背景介绍 1.1 问题的由来 微分几何是一门研究光滑空间的几何性质的学科，它在物理学、工程学以及计算机图形学等领域有着广泛的应用。特别是在理论物理学中，微分几何为描述宇宙的结构和运动提供了数学框架，其
（十 九）基矢量的导数、Christoffel符号
AlbertM的博客
09-25 2754
本文的主要内容如下： 1. 协变基矢对曲线坐标的导数与Christoffel符号 2. Christoffel符号的计算与性质 2.1. Christoffel符号的计算 2.2. Christoffel符号的对称性与指标升降关系 2.3. 度量张量的协变分量与第一类Christoffel符号的关系 2.4. 第二类Christoffel符号与协变基矢的混合积\sqrt{g} g ​ 的关系 2.5. Christoffel符号不是三阶张量的分量 3. 逆变基矢对曲线坐标的导数
复变函数论(八)-解析延拓4-多角形区域的共形映射1：克里斯托费尔(Christoffel)-施瓦茨变换
u013250861的博客
02-15 1359
本节我们将介绍在实际构成共形映射时起着很大作用的一个方法.它在应用上特别重要, 因为它使我们能够写出一个函数 (固然,一般地讲,只能写成积分的形状), 把上半平面共形映射成颃先给定的一个多角形区域.
知第一基本形式求Christoffel符号
Frost_Descent的博客
12-08 1050
解：已知第一基本形式，求Christoffel符号。原则上只需要写出(gij)(g_{ij})(gij​)就可以造出Christoffel符号了，所以也仅需要第一基本形式。由Γαβγ=12gγξ(∂gαξ∂uβ+∂gβξ∂uα−∂gαβ∂uξ){\Gamma_{\alpha\beta}^{\gamma}=\frac12g^{\gamma\xi}(\frac{\partial g_{\alpha\xi}}{\partial u^\beta}+\frac{\partial g_{\beta\xi}}{\part
3.7弧微分与曲率
pikachu_12138的博客
09-26 4689
本篇内容：弧微分与曲率 引子 有曲线L=S(x)，取其一点x,S(x)对应曲线上点M，在M旁取S(x+dx)对应曲线上M’ 将上图小三角形放大，就是一个标准的Rt三角形（不是近似的曲边三角形）. 三边存在关系(dS)2=(dx)2+(dy)2, 直角坐标形式表示 由参数方程确定的函数表示形式 曲率与曲率半径 曲率的影响因素 在左右两图中，在曲线上截取两点MN，过MN做切线所成夹角均为Δα 因素一：弧长越短，曲率越大。曲率与弧长成反比。 在左右两图中，在曲线上截取两点MN，MN弧长相等，过MN做切
怎么用大众都懂的语言解释黎曼空间？
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不积跬步，无以至千里
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转自：https://www.zhihu.com/question/36959297/answer/83465328 作者：知乎用户 链接：https://www.zhihu.com/question/36959297/answer/83465328 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。   这里用些不太准确的描述来了解黎曼几何，只是用来理解的。 ...
Schwarz-Christoffel mapping
stereohomology
12-09 2512
http://en.wikipedia.org/wiki/Schwarz%E2%80%93Christoffel_mapping http://www.math.udel.edu/~driscoll/research/conformal.html http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/1316-schwarz-chr
微分几何入门与广义相对论：Vaidya度规和Kinnersley度规
AI天才研究院
06-18 978
微分几何入门与广义相对论：Vaidya度规和Kinnersley度规 1. 背景介绍 1.1 微分几何的发展历程 1.1.1 微分几何的起源
微分几何入门与广义相对论：李导数Killing场和超曲面
AI天才研究院
07-15 777
微分几何入门与广义相对论：李导数、Killing场和超曲面 作者：禅与计算机程序设计艺术 / Zen and the Art of Computer Programming 关键词：微分几何，广义相对论，李导数，Killing场，超曲面，物理学基础 1
【MATLAB工具箱集锦】- Schwarz-Christoffel Toolbox.zip
12-07
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《Schwarz-Christoffel Mapping》笔记
DaqianC的博客
05-24 4928
Schwarz-Christoffel Mapping 本笔记不全，跳过了部分内容，并持续更新~ Chapter 1: Introduction 1.1 The Schwarz-Christoffel Idea Schwarz-Christoffel变换背后的想法是，任何共形映射(conformal mapping)f​f​f​都有导数：f′=∏fk​f'=\prod f_k​f...
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05-26 1731
#lang scheme ( define ( make-node point axis left-child right-child )    ( define ( dispatch msg . args )       ( cond           [ ( eq? msg 'point ) point ]          [ ( eq? msg 'axis ) axis
二维凸包 Graham 算法
一刀不二
09-12 1397
三点以下的情况就不写了 Python： import math class Point( object ): def __init__( self, x, y ): self.x = x self.y = y def __cmp__( self, other ): if self.y < other.y:
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晏殊几何学讲义
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晏殊几何学讲义大纲和提要；
机械臂christoffel符号计算
12-28
### 关于机械臂中的Christoffel符号计算 在处理复杂系统的动力学分析时，Christoffel符号扮演着重要角色。对于机械臂的动力学建模而言，采用Euler-Lagrange方程是一种常见做法[^1]。当涉及到具体参数化过程中所需的几何属性时，Christoffel符号用于表示广义坐标间的非线性耦合效应。 #### 定义与表达形式 Christoffel符号来源于黎曼几何，在这里特指由配置空间度量张量\(g_{ij}\)所决定的一组系数\(\Gamma^{k}_{ij}\)，定义如下： \[ \Gamma^{k}_{ij}=\frac{1}{2} g^{kl}\left( \frac{\partial g_{il}}{\partial q_j}+\frac{\partial g_{jl}}{\partial q_i}-\frac{\partial g_{ij}}{\partial q_l} \right)\] 其中\(q_i\)代表第i个关节角度变量；而\(g^{kl}\)则是度量张量\(g_{ij}\)的逆矩阵元素。 #### MATLAB实现示例 为了便于理解和应用，下面给出一段基于MATLAB环境下的简单代码片段来展示如何针对特定类型的两连杆平面机械手求解Christoffel符号： ```matlab function Gamma = calc_Christoffel_symbols(L, theta) % L is a vector containing link lengths [L1; L2] % theta is a column vector of joint angles [theta1; theta2] syms th1 th2 real; % Define symbolic variables for easier manipulation assignin('base', 'th1', theta(1)); assignin('base', 'th2', theta(2)); % Calculate elements of metric tensor based on given kinematics model G = [ (L(1)^2 + L(2)^2 + 2*L(1)*L(2)*cos(th2)), ... (-L(1)*L(2)*sin(th2));... (-L(1)*L(2)*sin(th2)), ... (L(2)^2)]; invG = inv(G); dGdth1 = diff(G,'th1'); dGdth2 = diff(G,'th2'); % Compute Christoffel symbols using their definition formulae Gamma = zeros(size(invG)); for i=1:2 for j=1:2 for k=1:2 Gamma(k,i,j)=0.5*invG(k,k)*(diff(G(i,j),'th'+num2str(k))... +diff(G(j,k),'th'+num2str(i))-diff(G(i,k),'th'+num2str(j))); end end end end ``` 此函数接受两个输入参数：一个是包含各节长度的信息`L=[L1,L2]'`，另一个是由当前时刻下各个关节角组成的列向量`\theta=[θ_1, θ_2]'`。该函数返回的是一个三维数组`Gamma(:,:,k)`，它包含了所有可能组合对应的Christoffel符号值。
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