雷达的使用（思岚A1，ubuntu）

1.下载ros操作系统（b站区搜索教程）

2.建立ros功能节点

创建工作空间，下载代码到仓库src中
mkdir -p ~/leida/src	       创建src工作空间
cd ~/leida/src		         cd到src
catkin_init_workspace		 初始化工作空间
git clone https://~~~~~~~~~~     直接拉去代码到工作空间
cd ..
catkin_make                      工作空间外编译


添加工作空间环境变量：
sudo gedit ~/.bashrc
source ~/leida/devel/setup.bash --extend 打开终端脚本，写入自动更新环境变量代码，保存
source ~/.bashrc

3.连接雷达

法一：

1.先将雷达与电脑连接。
2.dmesg查看雷达连接的内核设备串口号，要求与ROS包里默认设置的端口号ttyUSB0一致，不一致就一个个试

3，确认连接的串口是ttyUSB0后，用ll /dev/ttyUSB0查看串口的权限信息
4.通过sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0修改串口权限为用户可读写

法二：

在官方a1雷达的启动文件中，默认a1雷达是接在电脑/dev/ttyUSB0上，但是也会出现a1雷达的实际接口并没有挂载在/dev/ttyUSB0,而是在/dev/ttyUSB1或者其他设备接口上。这个也没有办法完全保证，每次都是随机挂