1.下载ros操作系统(b站区搜索教程)
2.建立ros功能节点
创建工作空间,下载代码到仓库src中
mkdir -p ~/leida/src 创建src工作空间
cd ~/leida/src cd到src
catkin_init_workspace 初始化工作空间
git clone https://~~~~~~~~~~ 直接拉去代码到工作空间
cd ..
catkin_make 工作空间外编译
添加工作空间环境变量:
sudo gedit ~/.bashrc
source ~/leida/devel/setup.bash --extend 打开终端脚本,写入自动更新环境变量代码,保存
source ~/.bashrc
3.连接雷达
法一:
1.先将雷达与电脑连接。
2.dmesg查看雷达连接的内核设备串口号,要求与ROS包里默认设置的端口号ttyUSB0一致,不一致就一个个试
3,确认连接的串口是ttyUSB0后,用ll /dev/ttyUSB0查看串口的权限信息
4.通过sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0修改串口权限为用户可读写
法二:
在官方a1雷达的启动文件中,默认a1雷达是接在电脑/dev/ttyUSB0上,但是也会出现a1雷达的实际接口并没有挂载在/dev/ttyUSB0,而是在/dev/ttyUSB1或者其他设备接口上。这个也没有办法完全保证,每次都是随机挂