AM402和SV660N、IS620N运动控制

软件：InoProShop(V1.7.3)

1、添加EtherCAT伺服从站

 2、PLC运动控制程序和ETHERCAT在一个任务中。

 3、编码器脉冲设置。  注意电机转速值是以秒还是分钟计量单位。

SV660N

 IS620N

 

4、设置电机停机方式。使用sin²停机效果比较圆滑，默认梯形。

 5、库管理器中添加伺服运动控制库

6、 添加程序变量

PROGRAM PLC_PRG
VAR
	//轴控变量
	bi_Power:							BOOL;				//控制使能		
	bi_Reset:							BOOL;
	bi_Stop:							BOOL;
	bi_Jog_Forward:						BOOL;				//正向点动
	bi_Jog_Reverse:						BOOL;				//反向点动	
	bi_MoveAdditive:					BOOL;
	
	//轴控参数
	di_Jog_Velocity:					LREAL:=10;			//单位	转/秒
	di_Jog_Acceleration:				LREAL:=20;
	di_Jog_Deceleration:				LREAL:=20;
	di_Jog_Jerk:						LREAL:=0;
	di_MoveAdditive_Distance:			LREAL:=1000;
	di_MoveAdditive_Velocity:			LREAL:=20;
	di_MoveAdditive_Acceleration:		LREAL:=10;
	di_MoveAdditive_Deceleration:		LREAL:=10;
	di_MoveAdditive_Jerk:				LREAL:=0;
	di_Stop_Deceleration:				LREAL:=4000;		//停机减速度
	di_Stop_Jerk:						LREAL:=0;			//停机减减速度
	
	//轴控变量	
	MC_Power_0:							MC_Power;			//MC_Power功能块变量
	MC_JOG_0:							MC_JOG;	
	MC_Reset_0:							MC_Reset;
	MC_Stop_0:							MC_Stop;		
	MC_MoveAdditive_0:					MC_MoveAdditive;
	
	MC_Power_1:							MC_Power;			//MC_Power功能块变量
	MC_JOG_1:							MC_JOG;	
	MC_Reset_1:							MC_Reset;
	MC_Stop_1:							MC_Stop;		
	MC_MoveAdditive_1:					MC_MoveAdditive;
END_VAR

7、程序功能块实现

//轴2使能
MC_Power_1(
	Axis:= Axis_2, 							//轴变量
	Enable:= TRUE, 
	bRegulatorOn:= bi_Power, 
	bDriveStart:= bi_Power, 
	Status=> , 
	bRegulatorRealState=> , 
	bDriveStartRealState=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );
	
//轴2点动	
MC_JOG_1(
	Axis:= Axis_2, 
	JogForward:= bi_Jog_Forward, 			//正向dJog,	TRUE旋转 FALSE停止
	JogBackward:= bi_Jog_Reverse, 			//反向Jog,	TRUE旋转 FALSE停止
	Velocity:= di_Jog_Velocity,             //单位	转/秒
	Acceleration:= di_Jog_Acceleration, 
	Deceleration:= di_Jog_Deceleration, 
	Jerk:= di_Jog_Jerk, 
	Busy=> , 
	CommandAborted=> , 
	Error=> , 
	ErrorId=> );

//轴2复位	
MC_Reset_1(
	Axis:= Axis_2, 
	Execute:= bi_Reset, 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );

//轴1使能
MC_Power_0(
	Axis:= Axis_1, 							//轴变量
	Enable:= TRUE, 
	bRegulatorOn:= bi_Power, 
	bDriveStart:= bi_Power, 
	Status=> , 
	bRegulatorRealState=> , 
	bDriveStartRealState=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );
	
//轴1点动	
MC_JOG_0(
	Axis:= Axis_1, 
	JogForward:= bi_Jog_Forward, 			//正向dJog,	TRUE旋转 FALSE停止
	JogBackward:= bi_Jog_Reverse, 			//反向Jog,	TRUE旋转 FALSE停止
	Velocity:= di_Jog_Velocity,             //单位	转/秒
	Acceleration:= di_Jog_Acceleration, 
	Deceleration:= di_Jog_Deceleration, 
	Jerk:= di_Jog_Jerk, 
	Busy=> , 
	CommandAborted=> , 
	Error=> , 
	ErrorId=> );
	
//轴1停止	
MC_Stop_0(
	Axis:= Axis_1, 
	Execute:= bi_Stop, 
	Deceleration:= di_Stop_Deceleration, 
	Jerk:= di_Stop_Jerk, 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );	
 
//轴1复位	
MC_Reset_0(
	Axis:= Axis_1, 
	Execute:= bi_Reset, 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );	
	
//轴1增量运动	
MC_MoveAdditive_0(
	Axis:= Axis_1, 
	Execute:= bi_MoveAdditive,                   //上升沿信号触发,执行完成再次给上升沿有效
	Distance:= di_MoveAdditive_Distance, 
	Velocity:= di_MoveAdditive_Velocity, 
	Acceleration:= di_MoveAdditive_Acceleration, 
	Deceleration:= di_MoveAdditive_Deceleration, 
	Jerk:= di_MoveAdditive_Jerk, 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	CommandAborted=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );

8、下载程序工程和运行

 9、点动测试

 10、工程下载链接

https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed

11、驱动器参数设置

    
H02.00:    控制模式选择
    0：速度模式，1：位置模式，2：扭矩模式，9：EtherCAT模式
H02.01:    绝对值系统选择
    0：增量模式，1：绝对线性，2：绝对旋转，3：绝对线性，无编码器溢出报警，4：绝对单圈
H05.30:    本地原点设置
    0：无操作
    6：以当前位置为原点

H02.02:    旋转方向
    0：CCW为正转方向
    1：CW为正转方向

H02.25:    制动电阻设置
    0：内置制动电阻
    1：外置电阻自然冷却
    2：外置电阻强制冷却
    3：仅靠内部电容吸收

H02.26:    外置制动电阻功率(
    默认值40W)
    范围1-65535

H02.27:    外置制动电阻阻值
    默认值50Ω
    范围15-1000

H02.31:    系统参数初始化
    0：误操作
    1：恢复出厂设定
    2：清除故障记录

H0d.11:    Jog点动
    按键SET->(上下键)设置速度->SET->伺服使能->按键Up/Down点动正反转

H03端子DI输入参数设定
H04端子DO输出参数设定
H05位置控制参数设定
H06速度控制参数设定
H07转矩控制参数
H08增益类参数
H09自调整参数

编码器一圈脉冲
（1）20位IS620N增量式是：1048575
        分辨率：0.000057220459=60/1048576
（2）23位SV620N增量式是：8388608
        分辨率：0.000007152557373=60/8388608