激光雷达的原理

        激光与原子能、计算机、半导体被并称为20世纪人类的四大发明。上次对比了激光雷达和其他传感器的优缺点，分析了激光雷达爆火的原因。这次来聊一下激光的原理。

        激光的发明要追溯到爱因斯坦。爱因斯坦最先提出了光的“波粒二象性”概念，借此对黑体辐射的普兰克定律进行了重新推导。在1917年，爱因斯坦提出了受激辐射的基础理论：处于高能级的粒子，受到某种光子的激发，会从高能级跃迁到低能级上，同时释放一个与激励光子完全相同的光子，他们有着完全相同的频率、相位、传播方向以及偏振状态。受激发射的光被称为LASER，最早被翻译为镭射，如今翻译为激光。1960年5月，美国加利福尼亚州休斯顿实验室利用红宝石获得了波长为0.6943um的激光，正式开启了人类应用激光的序幕。此后人们利用不同的材料，制造出了不同波长的激光，应用在了各种不同的领域。因为释放的光子与激励光子完全一致，因此，激光是一种没有杂色的单色光，同时也是没有发散的平行光。

下面是一张光谱，中间400-800nm波长是我们能看见的可见光，包括赤橙黄绿青蓝紫。

波长更长的是红外线，以及比红外线波长更长的电磁波等，比可见光波长更短的是紫外线，以及比紫外线波长更短的x射线等。那哪一段区间是激光呢，都不是，但到处都是。

下面这张图是激光的光谱分布。上半部分是不同激光发生器，产生的激光分立谱线，下半部分是连续可调谐的激光。从200nm的紫外线部分到30um的红外线部分全部都能覆盖。

而现在 FEL自由电子激光能做到从0.06nm的x射线到毫米波的范围，都能出光。和红外线、紫外线、可见光等不一样，激光并不是自然界中存在的某一种光。虽然在宇宙中偶尔也会产生少量激光，但我们生活中用到的激光全部都是人为生成的。自1960年人类首次制造出激光，到如今激光已经触及到我们生活的方方面面。小到你玩过的激光笔、超市的激光扫码仪、激光祛痘，大到工业上的激光切割、激光焊接、连接世界的光纤，甚至激光武器，当然还有我们重点要聊的激光雷达。

激光有着高亮度、高方向性、高相关性的特点。利用其高能量、不发散的特点被广泛应用在切割、焊接、打孔等领域，甚至成为颇具潜力的攻击性武器。利用其低损耗、高相干性的特点，激光在通讯领域也大显身手。利用其极好的指向性让激光成为了最好的测距工具。

1969年，美国阿波罗11号完成了人类第一次载人登月，同时在月球上安装了一个后向反射器，在地球上通过激光照射，人类终于可以精确的测量地月距离。时至今日，人类已经在月球上安装了五个后向反向发射器，可以将地月距离精确到毫米级。优异的功能让激光很快在测距和雷达方面被大量应用，例如在测绘方面，激光雷达可以穿过植被的狭小缝隙，测量到植被下方的地面，通过算法剥离植被，绘制出裸露的地面特征。