四元数简要理解（主要针对计算机图形学）

panzhijiepanzhiyang

已于 2022-12-01 21:40:00 修改

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分类专栏： Direct3d Direct3D骨骼动画学习文章标签：四元数 quaternations

于 2022-08-03 11:59:18 首次发布

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本文简要介绍了四元数的概念及其在计算机图形学中的应用，特别是在旋转表示中的重要作用。通过从复数出发，逐步引入四元数的概念，解释了四元数如何解决三维空间旋转的难题。讨论了单位四元数、旋转公式以及半角旋转的概念，为理解四元数在图形学中的旋转操作提供了基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.a+bi,a被称为实部，b被称为虚部

2.a+bi->(a,b) 用有序数对来表示

(a,b)=（a,0）+(b,0)

(a,0)+(b,0) = a(1,0)+b(0,1)

那么只需要证明

(1,0) = 1 (0,1)=i

首先证明(1,0)=1

(1,0)(1,0)=(1,0)等同 $x^2$ =x 求得x=1，也就证明了(1,0)等同于自然数1

(0,1)(0,1)=(-1,0)等同 $x^2$ =-1因为只有 $i^2$ = -1，所以(0,1)等同于 $i$

经此证明复数可以用对数序列来表示

3.a+bi-> $\left( \begin{matrix} a & -b\\ b & a \end{matrix} \right)$ 用矩阵来表示

这个理解起来就略显生涩,这里大概说一下基本的思想

①C = a $\hat{R}$ +b $\hat I$ 注释 C：矩阵 $\hat R$ :代表1的矩阵 $\hat I$ 代表 $i$ 的矩阵。

像有序对表示复数一样，我们需要找到能够代表1的矩阵和代表 $i$ 的矩阵

②.a*1=a 1的矩阵就意味着什么都不做可以使用 $\bigl(\begin{smallmatrix} 1 & 0 \\ 0& 1 \end{smallmatrix}\bigr)$ 单位阵

③1很好理解一个数乘以1代表什么都不干，用方阵就可以表示。

那 $i$ 怎么办呢，这就不得不提i的一个特性就是乘以 $i$ 等同于旋转90度

也就是 $\bigl(\begin{smallmatrix} 0 &-1 \\ 1& 0 \end{smallmatrix}\bigr)$ ，这里就有点生硬了，因为这部分知识需要用到复平面的知识，在后面会有介绍

④经过2和3我们可以得到 $a \bigl(\begin{smallmatrix} 1& 0\\ 0 & 1 \end{smallmatrix}\bigr) + b \bigl(\begin{smallmatrix} 0& -1\\ 1& 0 \end{smallmatrix}\bigr) = \bigl(\begin{smallmatrix} a& -b\\ b& a \end{smallmatrix}\bigr)$

还需要注意一点就是这里用的是列矩阵

4.复平面：x坐标作为实部，y坐标作为虚部，xy构成的二维平面就是复平面

欧拉公式 $e^{i\theta } = \cos \theta + i\sin \theta$ ，实部作为横坐标，虚部作为纵坐标，则再二维平面构成了一个圆

当 $\theta$ = $\frac{\pi }{2}$ 时得到 $e^{i\frac{\pi }{2} } = i$

同理还可推得 $i^{i}=e^{-\frac{\pi}{2}}$ = 0.207879.............

极坐标表示法 $z = a+bi = re^{i\theta }$

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