1 程序结构 2 重要函数 (1)pppos中主要函数 udstate_ppp:更新状态变量xp、更新Pp矩阵 ppp_res:计算观测值残差v、构造H矩阵、计算观测误差方差构造R矩阵 filter:卡尔曼滤波测量更新,得到x、P (2)udstate_ppp中主要函数 <