Pynq ROS开发踩坑记录（一）：ROS安装

平台：正点原子领航者Pynq7010,Ubuntu18.04

ROS安装第一步：先让你的开发板联网

可参考下文

让开发板通过个人电脑访问互联网 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/378814739

以上为静态IP方法，若想动态获取，遵循上文方法，在输入以下指令后

sudo vim /etc/network/interfaces

写入（博主用的eth0）：

auto eth0

iface eth0 inet dhcp

参考文章中的方法，配置完/etc/resolv.conf，开发板重启后，/etc/resolv.conf配置会重置。

永久修改nameserver方法如下：

第1步：修改/etc/systemd/resolved.conf，例如：

 第2步，重启域名解析服务

                systemctl restart systemd-resolved
                systemctl enable systemd-resolved

第3步：备份当前的/etc/resolve.conf，并重新设置/run/systemd/resolve/resolv.conf 到/etc/resolve.conf的软链接

                mv    /etc/resolv.conf    /etc/resolv.conf.bak
                ln  -s   /run/systemd/resolve/resolv.conf    /etc/

第4步：重启开发板，查看/etc/resolv.conf验证成果

ROS安装第二步：更换系统软件源

修改开发板etc/apt/source.list，软件源参考下文ubuntu更换apt软件源(arm,amd)_apt换arm源-CSDN博客https://blog.csdn.net/sinat_33909696/article/details/116562070

修改pynq开发板/etc/lsb-release里面的内容（这点仅针对正点原子提供的pynq镜像，不修改不会影响ROS安装，某些软件安装时会读取这个文档，无法识别pynqlinux/glasgow平台，现在改为ubuntu是为了以后方便）

修改前：

修改后：

ROS安装第三步：正式安装ROS

可参照下文

无人机专题（三）ROS Melodic安装 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/269182539在第六步时，我们可以使用鱼香社区提供的一键安装工具配置 rosdepc

执行以下命令以运行一键安装工具：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入数字“3”即可一键配置 rosdepc

执行以下命令以测试更新：rosdepc update

鱼香肉丝rosdepc 使用国内的清华大学镜像源，可以保证不会出现超时问题