R型机器人控制器-接口手册

班特控制卡-R型

一 概述

前段时间，我们介绍了一种开放型的机器人控制器。在那以后，有不少客户反馈希望提供进一步简化的板卡。因此，我们基于开放型控制器，推出一款成品控制卡，为了区别于G指令体系的板卡，我们称为R型机器人控制器。关于板卡的外观就不重复介绍了，这里主要介绍下接口协议与使用方法。

二 接口指令表

总体而言，R型机器人控制器与开放控制器在指令体系上一脉相承，主要分为M类，Q类，S类等大类，在功能上做了进一步的细化，方便客户直接上手使用。

2.1 运动类

2.1.1 回零H01

在运动类指令中，多了一个H01指令，该指令专门用于轴回零，具体格式为：

H01 轴号 方向 速度

例如H01 1 1 60，让轴朝着一个固定方向以60r/min的速度旋转

2.1.2 M01多轴关节插补

M01 1 2 3 4 5 6

参数为6个轴的关节角度，以0.01度为单位，例如6000表示旋转60度

2.1.3 M02 直线插补

M02 x y z a b c

机器人末端以直线运行在空间中