R型机器人控制器-接口手册

班特控制卡-R型

一 概述

前段时间，我们介绍了一种开放型的机器人控制器。在那以后，有不少客户反馈希望提供进一步简化的板卡。因此，我们基于开放型控制器，推出一款成品控制卡，为了区别于G指令体系的板卡，我们称为R型机器人控制器。关于板卡的外观就不重复介绍了，这里主要介绍下接口协议与使用方法。

二 接口指令表

总体而言，R型机器人控制器与开放控制器在指令体系上一脉相承，主要分为M类，Q类，S类等大类，在功能上做了进一步的细化，方便客户直接上手使用。

2.1 运动类

2.1.1 回零H01

在运动类指令中，多了一个H01指令，该指令专门用于轴回零，具体格式为：

H01 轴号 方向 速度

例如H01 1 1 60，让轴朝着一个固定方向以60r/min的速度旋转

2.1.2 M01多轴关节插补

M01 1 2 3 4 5 6

参数为6个轴的关节角度，以0.01度为单位，例如6000表示旋转60度

2.1.3 M02 直线插补

M02 x y z a b c

机器人末端以直线运行在空间中

2.1.4 M03 急停

2.1.5 M04 清错

2.1.6 M05 回零

效果等同于M01 0 0 0 0 0 0

2.1.7 M06单轴关节运动

M06 轴号 角度

2.1.8 M07 圆插补

M07 过渡点xyz 目标点xyz

2.2 查询类

该类指令用于获取信息

2.2.1 Q01

用于查询固件版本，编译时间

2.2.2 Q02

用于查询当前位置，轴角度，机器人状态

2.2.3 Q03

获取log数据，这个模式只有仿真下能使用

2.2.4 Q04

获取模型参数，对于不同机器人类型，含义不同

2.2.5 Q05

获取关节角度范围

2.2.6 Q06

获取电气参数，例如电机一圈对应的位置增量，减速器比，同步带比

2.3 设置类

跟机器人相关的一些结构参数，电气参数以及限制参数都可以用在这些指令设置。

2.3.1 S01

设置TCP加速度

2.3.2 S02

设置TCP减速度

2.3.3 S03

设置TCP最大速度

2.3.4 S04

进入CSP模式

2.3.5 S05

内部保留

2.3.6 S06

内部保留

2.3.7 S07

设置仿真模式，1为仿真，0为带实际驱动器

2.3.8 S08

内部保留

2.3.9 S09

切换缓冲运动模式

2.3.10 S10

使能机器人

2.3.11 S11

禁止机器人

2.3.12 S12

设置关节角度范围

S12 关节号 下限 上限

2.3.13 S13

设置关节偏置

2.3.14 S14

更新当前位置

2.3.15 S15

设置机器人类型

0为CNC

1为SCARA

2为Delta

3为6轴

4为码垛

5为UR

2.3.16 S16

设置机器人结构参数，根据S15的类型选择不同的参数组

2.3.17 S17

设置电气参数

S17 每圈增量 减速比

2.4 IO类

只有两个指令P01用于输出控制，I01用于获取输入

2.5 队列管理

E01和E02来处理

以上是班特机器人控制器R型的所有指令列表，后续将进一步介绍使用过程，敬请期待。