R型控制器实例2(6轴机器人)

已于 2024-09-06 09:21:58 修改
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于 2024-09-06 09:15:14 首次发布
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R型控制器实例---6轴机器人

一 概述

在之前的文章里面已经提过，R型控制器是一款适用于多构型的控制器，也已经演示了CNC和SCARA设备上的使用流程，这次来介绍在6轴机器人上的使用流程，进一步丰富使用场景。

二 使用流程

S07 0

选择进入实际模式

S15 3

选择所属的机器人构型，3代表6轴机器人

S04

进入控制模式

M01 1000 2000 3000 0 9000 0

将各个关节转到一个比较随意的位置，防止逆解出现奇异

M17 50000 0 11700 0 9000 0

运动到空间(500,0,117)的位置，准备圆弧插补

M07 40000 10000 11700 30000 0 11700

以(300,0)为目标位置，(400,100)为过渡位置执行圆弧插补

效果如图所示

三 实际效果演示

lin_nuo2015
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