开放型机器人控制器-1(介绍)

一 概述

        近几年，随着各类总线控制技术的成熟，机器人上用的伺服驱动器已经逐步过渡到总线类型，尤其是EtherCAT和CANopen。针对以上两种总线，都有相应的控制器解决方案。为了进一步方便用户定制自己的控制器，下面介绍一种半开源的平台，方便用户结合自己的应用逻辑来开发独具特色的机器人控制器，主要特性有：

1. 适配多种常见构型，Delta，SCARA，直角坐标，码垛机器人，6轴机械臂等；
2. 全功能仿真模式，只需要一块板卡就能完成所有指令的测试与仿真计算；
3. 支持客户特殊构型，需要定制相关正逆解；
4. 支持多种总线伺服，EtherCAT，CANopen等；
5. 包含1个用户设置流程和5个周期性用户任务，开放给用户使用；
6. 支持空间直线，圆弧，样条曲线插补轨迹；
7. 多运动曲线之间轨迹平滑与前瞻；
8. 支持定制其它客户需求；

二 机器人控制架构

一个完整的机器人控制器，软件上包含了诸多模块，从简化的角度看，主要有以下模块，如图1所示。

图1 机器人控制器组成

图1中的模块，是组成一个机器人控制系统的最少模块，其余一些辅助模块，就不一一列举了。在开放型控制器中，通信模块的介质，是可以根据用户需求来更改的。例如使用以太网，485，232都可以。其余模块，例如伺服驱动模块，对应了不同品牌的伺服电机。正逆解模块中，已经标配了几种常见的构型，例如Delta，SCARA，UR，ARM6关节机械臂，三坐标加工，码垛机器人等。同时支持用户来定制。剩余模块，功能基本固定。例如插补模块，具备三维直线，圆弧，样条曲线功能。

三 使用方法

开放型控制卡采用工业款EtherCAT主站卡为载体，提供基础功能库，方便客户进行二次开发，具体方法如下：

对于用户开放的模块是user.c和main.c

其中main.c中，定义了整个程序的主体框架，如图2所示。

图2 开放控制卡主函数

在初始化设置部分，提供控制卡本身的初始化函数Bant_setup，以及开放给用户使用的设置函数Task_user_setup，这个函数本身在user.c中定义。main函数的其余部分不需要变化。对于用户来说，所有的工作都在user.c中完成，目前控制器的框架中已经预留了5个周期任务和1个设置任务用于客户定制，分别如图3所示。

图3 客户定制函数

截止目前，开放了5个固定周期的任务，里面以一个心跳灯为例，给出了使用方式，注意，用户任务中不能出现死循环的情况。

四 通信协议

默认采用自己的控制器协议，也支持客户定制。

图4 班特机械臂通信协议

指令详解

下面逐条解释和举例说明指令的使用，建议第一次使用的时候，从仿真模式开始

4.1 M01

多轴关节指令，这个指令用于多轴同步运行到一个指定位置，指令带多个参数，一个轴一个参数，为了表达所需要的精度，采用0.01度的形式。例如

M01 2000 3000 -2500 1200 0 0

就是让前面四个轴从当前位置，运动到20度，30度，-25度和12度的位置，位置可以是负数，表达方向。

4.2 M02

笛卡尔空间直线插补指令，该指令用于将机器人末端TCP点以直线插补的形式运行另外的指定位置，例如

M02 2000 1500 0 0 0 0

坐标的单位以0.01mm表达，上面的指令让TCP运行到x=10mm，y=20mm的位置

4.3 M03

急停，该指令用于紧急停止当前的机器人动作，不带参数

4.4 M04

清错，用于恢复机器人状态，需要用M04恢复。

4.5 M05

归零，用于一键回零位

4.6 M06

单轴运动，用于控制单个轴运动，参数是轴号和角度，角度的含义参考M01

M06 2 3000 0 0 0 0

用于把第2号轴运行到30度的位置，轴号从0开始

4.7 Q01

获取固件版本，回复为当前固件的版本号

4.8 Q02

获取内部调试变量，例如

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 1768

path=-341.147,196.962,-3000.000,140.000

joint=-2000.000,-20.000,-3000.000,0.000

上面数据表明机器人的状态，仿真模式，以及关节位置和笛卡尔位置

4.9 S01-3

用于设置TCP的加速度，减速度和速度

S01 1000 0 0 0 0 0

设置加速度为10mm/s2

4.10 S04

启动CSP模式

4.11 S07

设置仿真模式，1为仿真，0为带电机模式

4.12 S09

切换运动缓冲模式，默认不缓冲，不能多条指令连续运行

4.13 P01

数字量输出，P01 4 1用于第四个端口设置为高

4.14 I01

获取数字量输入

4.15 E01

清空指令队列

4.16 E02

执行队列指令

下面，采用一个完整的例子来说明指令的使用流程。

指令使用案例

启动控制卡以后，串口打印欢迎信息，如下

welcome to Bant Robot control: ver=15,bdtime=20240419

please select the mode S07 1 for simulation,S07 0 for run with motor

首先要求用户选择仿真模式或者实际模式，在电机和设备没有就绪前，可以运行仿真模式；或者不清楚目标位置是否可行的情况下，也可以先仿真运行。

1. 输入S07 1指令后，出现

exec_S07 init ecat sim_mode=1

Bant_hardware init start

you choose sim mode

2. 使用S04指令进入CSP模式，打印信息

exec_S04 enter CSP mode

接下来，就可以输入运动指令了。

3. 例如使用单轴运动指令M06，发送完成后，串口回传

exec_M06 cmd_buff_mode = 0

用来表明已经接受并且执行M06指令，当前指令缓冲模式为0，也就是立即执行

此时，可以用Q02指令来查询当前位置信息

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 90

path=346.410,-200.000,0.000,-30.000

joint=-30.000,0.000,0.000,0.000

当前已经运行到指令的目标位置

4. 再测试一个直线插补指令，M02

M02 1000 -3000 0 0 0 0 0

robot_state = RO_MOVE

sim_mode = 1

tick = 314

path=95.515,-73.214,0.000,-7.626

joint=-109.961,144.981,0.000,-42.646

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 440

path=10.000,-30.000,0.000,-0.000

joint=-157.031,170.931,0.000,-13.901

单个指令就介绍到这里

控制卡允许采用指令缓冲的形式，可以一次下发多条指令，从而实现连续运动，例如：

S09

E01

M01 3000 5000 6000 8000 2000 1000

M02 4500 3200 0 0 0 0

E02

这样上面两条运动指令会连续执行。

记住，每次运行前，需要使用E01来复位，才能开启新一次运动。如果要启动缓存模式的运动，要先使用S09指令切换模式。

exec_S09 cmd_buff_mode = 1

exec_S09 cmd_buff_mode = 0

多次执行S09可以从0和1之间切换

五 使用效果

图5 平面直线

图6 平面圆弧

图7 空间直线，圆弧，样条曲线组合

好了，开放型控制器的介绍到此为止。后面会陆续更新关于这个控制器的一些应用和使用上的细节。希望能帮助到大家快速开发自己的机器人控制器。大家有什么疑问，可以在评论区提出来，谢谢。