PCL中常用滤波器的原理与实现

最新推荐文章于 2024-06-27 17:17:01 发布

peach_blossom

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分类专栏： pcl点云库

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PCL的filter模块中实现了很多点云滤波算法，以下简单介绍直通滤波器，条件滤波器，统计滤波器和体素栅格滤波器的基本原理，并给出使用对应滤波器的代码片段。

直通滤波器

最简单的一种滤波器，它的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。直通滤波器的实现原理如下：首先，指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简单高效，适用于消除背景等操作。

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
typedef PointCloudT::Ptr PointCloudTPtr;

pcl::PassThrough<PointT> pass;
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(0.7,1.3);
pass.setInputCloud(preprocess_cloud);
pass.filter(*preprocess_cloud);