3D点云处理：体素滤波&均匀采样（附源码）

已于 2023-09-08 22:03:16 修改
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分类专栏： 3D视觉 文章标签： 3d c++ 图像处理 pcl opencv
于 2022-09-24 06:55:47 首次发布
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本文介绍了3D点云处理中的体素滤波和均匀采样技术，通过PCL库实现这两种方法。体素滤波采用重心法和中心法，用于降采样并保持点云形态，但可能影响精确性。均匀采样则通过3D体素网格实现更精确的下采样。提供了详细的PCL代码示例。
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1. 体素滤波

1.1 体素滤波基本内容

  • 体素滤波重心法(pcl::VoxelGrid)：pcl中实现体素滤波的方法是通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，用每一个体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点。即原始点最终用一个重心进行表示。
  • 体素滤波中心法(pcl::ApproximateVoxelGrid)：以体素栅格中心点作为采样后的点，因此在栅格内没有点存在的情况下依旧可以采样到点，导致采样的点数是多于重
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