Open3D——直通滤波（python详细过程版）

已于 2023-06-12 21:17:15 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 计算机视觉 3d python
于 2021-10-06 08:33:38 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120463084
版权
本文介绍了Open3D库中直通滤波的算法原理，详细阐述了通过Python进行3D点云处理的过程，包括x、y、z三个字段的滤波操作，用于去除点云中指定维度上不符合条件的点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

   直通滤波的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。
实现原理如下：
   首先，指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简单高效，适用于消除背景等操作。

二、代码实现

import numpy as np
import open3d as o3d


def pass_through(cloud, limit_min=
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点云侠
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Open3D点云数据处理（九）：直通滤波（常规法）
孙悟空
07-07 3113
本文介绍了点云直通滤波的原理，由于不清楚Open3D是否提供了点云直通滤波的接口，因此直接根据算法原理编写代码，实现点云的直通滤波。算法提供了多个参数，可以根据实际需求，提取滤波后的结果点云和噪声点云
Open3D (C++) 直通滤波
点云侠的博客
02-14 550
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纵马踏花向自由
06-21 368
在Open3D中，直通滤波器（PassThrough Filter）是一种用于限制点云在某一维度上的点的范围的滤波器。尽管Open3D没有直接提供现成的直通滤波器函数，但我们可以通过一些基本操作实现它。
Open3D点云直通滤波
qq_58060770的博客
04-20 461
点云直通滤波（Passthrough Filtering）是一种常用的点云预处理方法，其目的是从点云数据中裁剪出感兴趣的区域，或者移除不在特定范围内的点。这项技术在点云数据分析、处理和视觉理解中非常有用。：通过移除某些轴（例如，Z轴）上的远距离点，可以减少环境噪声对点云分析的影响。：如果只对点云中的特定区域感兴趣，直通滤波可以用来裁剪出这一区域，使得后续处理更加高效和集中。：通过移除不必要的点，直通滤波可以减少数据量，加快后续处理步骤的计算速度。
Open3D 点云直通滤波（4）
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01-07 524
点云直通滤波（Pass-Through Filtering）是一种常用的点云处理方法，用于根据某个特定轴上的范围来筛选点云数据。这种滤波通常用于去除在特定轴上超出指定范围的点云数据，从而保留感兴趣区域内的点云。（例如下图去除Z轴方向，红色以外的点）在点云直通滤波中，用户需要指定一个轴（通常是x、y或z轴），以及对应的最小值和最大值，在给定茹舍内的点云将被保留，而其它范围之外的点云将被滤除。
open3d 点云直通滤波
三维点云技术探索
05-24 1524
这个真的太简单了，我就直接上代码了，包括了X，Y，Z 三个方向的直通滤波，以及可以根据偏航角范围来滤波； def filter(point_stack): y = point_stack[:, 1] x = point_stack[:, 0] # z = point_stack[:, 2] # yaw = np.arctan2(y, x) # print(yaw.max, yaw.min) # print(x.max(), x.min()) #
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11-19 3446
全真互联网时代，需要大量的应用3D效果。在python中，利用Open3D包可以创建3D效果图。 首先pip install open3d下载安装包。下载要显示的.ply文件。 PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式，图形学领域内很多著名的模型数据，比如Stanford的三维扫描数据库（如本文用到的Bunny兔子），Geogia Tech的大型几何模型库，北卡(UNC)的电厂模型等，最初的模型都基于这个格式。 三维模型建立在点的基础上，首先读取点云数据，创建一个..
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在点云处理中，过密的点云需要下采样，离群点和噪声点需要去除，通过滤波的方法，可以抽稀点云，把离群点去除，以便进行下一步处理open3d中，很多滤波器已经被封装成了对应的方法（源码是C++）
open3d点云直通滤波代码
05-17
Open3D是一个强大的点云处理库，它提供了许多点云处理的功能，包括直通滤波（Pass Through Filter）。以下是使用Open3D进行直通滤波的示例代码： ```python import open3d as o3d import numpy as np # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 获取点云的xyz坐标 points = np.asarray(pcd.points) # 定义直通滤波的范围 x_min, x_max = -1, 1 y_min, y_max = -1, 1 z_min, z_max = -1, 1 # 定义滤波器 pass_through_filter = pcd.make_crop_volume_filter() # 设置滤波器的范围 pass_through_filter.set_crop_box( o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox( min_bound=(x_min, y_min, z_min), max_bound=(x_max, y_max, z_max) ) ) # 进行直通滤波 pcd = pass_through_filter.filter() # 保存滤波后的点云 o3d.io.write_point_cloud("point_cloud_filtered.pcd", pcd) ``` 在上面的代码中，我们首先使用`o3d.io.read_point_cloud`读取点云文件，并使用`np.asarray`获取点云的xyz坐标。然后定义了直通滤波的范围，并使用`pcd.make_crop_volume_filter`创建了一个滤波器。接着，我们使用`set_crop_box`设置滤波器的范围，并使用`filter`方法进行直通滤波。最后，我们使用`o3d.io.write_point_cloud`保存滤波后的点云。
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