02-ROS的工程结构

一、ROS的工程结构（文件系统级）

1.1 catkin工作空间

Catkin是ROS定制的编译构建系统，对CMake的扩展，编写原则和CMake很像。

--》Catkin是用来编译ROS程序的

--》Catkin就是一个文件夹，用来组织和管理ROS功能包。对它的创建，修改，克隆都在这里面。

Catkin_make命令

---帮助初始化catkin工作空间（catkin workspace）

#创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ./catkin_ws
catkin_make

---编译--》一般编写好代码需要进行catkin_make，系统帮我们自动构建，生成我们的目标文件。 

cd ./catkin_ws
catkin_make   #编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境

 

初学者一定要注意的地方：

1.catkin_make之前一定要回到catkin_workspace,在其他目录下进行catkin_make会失败的。

2.在catkin_make后应source一下工作空间里面的setup.bash(将刚刚编译完的workspace刷新到环境变量里面去，这样系统才会知道我们生成的ROS可执行文件放在哪里，然后才能运行)

初始化catkin工作空间后，会多出两个文件夹（build和devel）,其中build里面放的是cmake&catkin缓存信息和中间文件、devel放的是生成的目标文件（头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件）。

src文件夹里是真正写代码的地方

Rosbuild是ROS早期采用的编译系统，目前主流的ROS项目已不采用；catkin是为了取代rosbuild。

package是catkin编译的基本单元，catkin编译的对象就是一个又一个的package。catkin编译系统在编译的时候会在src目录下递归地查找每一个package,可以将几个package放到一个文件夹下。

package

package是ROS软件的基本组织形式（ROS就是由一个个package组成的，package就是ROS的细胞）

package是catkin编译的基本单元，catkin编译的对象就是一个又一个的package。编译系统会一个个寻找package，然后生成目标文件。

多个可执行文件

一个package可以包含多个可执行文件（节点）

一个软件包如果想被catkin编译系统认定为是一个package，至少包含CMakeLists.txt,package.xml文件。

CMakeLists.txt：规定了catkin编译规则（告诉编译系统怎样编译package里面的代码，要编译哪些文件，需要哪些依赖，生成哪些可执行目标，怎样链接等）；编译出现了什么问题，就与CMakeList.txt有关

 package.xml:定义了package的属性（包名，版本号，作者，依赖项等）

manifest.xml:比较老的package.xml写法，是rosbuild编译系统采用的包信息清单。

有了CMakeList.txt和manifest.xml文件就构成了一个精简的package：

note:

* 实现节点的语言可以不同

代码文件：

ROS里面可执行程序有两种来源，一种是可执行脚本（Linux的shell脚本，python脚本），二种是C++文件（头文件，源文件）。

在package下：

 （1）建一个scripts路径用来放可执行脚本*.py和*.sh脚本

 （2）建一个include和src路径分别放C++头文和源文件

 （3）src里面也可以放置Python源文件

 package下还可以放一些我们自定义的通信格式，如：消息（message），服务(service)，动作（action）

 package里面还可以放置launch以及配置文件config：launch文件（*.launch）和配置文件（*.yaml）

如果有多个可执行文件要同时 运行，直接把他们组织到一个launch文件里就可以的。

Launch文件就是启动文件

launch作用就是可以一次性运行多个可执行文件。