点云匹配算法 02

一、配准算法

1.1 基于特征点的配准

 

二、传统算法

传统算法代表:ICP[ICP]，RPM等，涉及很多经验参数选择

SAC-IA[参考]

 问题:在描述特征较少的情况下，最好的匹配m;可能不是d真正的对应

 

三、基于学习的方法

需要手工涉及的参数和迭代现在全部交给神经网络去做。

 RPM-Net: Robust Point Matching using Learned Features(相当于用深度学习一条龙服务得到变换矩阵)[参考]