摄像机几何学（一）

方便大家对于摄像机成像原理的理解。本章主要讲述有关射影几何学的相关知识。

 

一。中心投影与正射投影

投影：用一组假象的直线将物体向几何面投射。

投影射线：投影的直线

投影平面：投影的几何面

二。地形图的特点：

1.图上任意两点的距离与相应地面点的水平距离之比为一常数，等于图比例尺。

2.图上任意一点引画的两条方向线间的夹角等于地面上对应的水平角。

像点位移：

当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想情况下的构像所产生的位置差异称像点位移。

比例尺：地图有统一比例尺，航片无统一比例尺。

表示方法：地图为线划图，航片为摄像图。

表示内容：地图需要综合取舍。

几何差异：航摄像片可组成像对立体观察。

摄影测量的主要任务之一：把地面按中心投影规律获取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地形图。

三。投影几种特殊点、线、面：

 点：摄影中心S、像主点o、地主点O、像底点n、地底点N、等角点c、地面等角点C、主合点i、主遁点J。

面：地面E、像平面P、主垂面W、真水平面Es。

线：迹线TT、主光线SoO、主垂线SnN、摄影方向线VV、主纵线vv、等角线ScC、主合线hihi、主横线hnhn、等比县hchc。

主合点I，是E平面上一组平行于W的平行线束在P面上构像的合点；像底点n，是一组垂直于E面的平行线束在P面上的构像的合点。

等比线特性：等比线的构像比例尺等于水平像片上的摄影比例尺，不受像片倾斜影响。

表示过等比线hc_hc的水平面P0，相当于是在原摄站S和用原摄影仪器所摄得的一张理想的水平像片，等比线既在航摄像片P上又在理想的水平像片P0上。

四。透视作图：

将空间点、线作中心投影，在投影平面P上得到一一对应的点、线，这种经中心投影取得的一一对应的投影关系称为透视变换。

五。投影测量常用坐标系：

六。摄影像机的参数：

方位参数：确定摄像时摄影中心、像片与地面三者之间相关位置关系的参数；

内参数：表示摄影中心与像片之间相关位置的参数；

外参数：表示摄影中心和像片在地面坐标系中的位置和姿态的参数；

相机的内方位元素：x0、y0、f。

摄影中心S到像面的垂线叫主光轴；摄影中心S到像面的垂足叫主点；f是焦距也叫主光轴长度；x0、y0为主点在像面上的位置。

相机的内参元素与相机在空间的位置与方位无关。

外参元素由摄影中心S在空间坐标系中的位置（三个坐标）Xs、Ys、Zs与主光轴的三个姿态角φ、ω、κ组成。

摄影测量有6个外方位元素：3线元素+3角元素。摄影中心S的位置（三个直角元素Xs、Ys、Zs），摄像机姿态角（三个方位角元素φ、ω、κ）

 

七。像点空间直角坐标变换与中心投影的构像方程：

八。中心投影成像方程式：

共线方程的含义：它是通过摄影机的内、外方位元素，描述三点共线的数学方程式：摄影中心S、地面点A、像点a。

共线方程推导：

共线方程或者可以表示为：

x0、y0、f为内方位元素。Xs、Ys、Zs为外方位元素。

a1、a2、a3、b1、b2、b3是由三个角元素φ、ω、κ，构成的旋转（正交）矩阵的9个系数：