ROS2中的文件结构

文件结构介绍

ROS2中同样将其最小构建单元称为功能包package，与ROS1不同的是，ROS2使用colcon作为package的编译工具，ROS2工作空间（本文中为ros2_ws/目录）的文件结构由四个目录组成，分别是build/、install/、src/、log/。

1. src/：代码目录，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
2. build/：编译目录，保存编译过程中产生的中间文件；
3. install/：安装目录，放置编译得到的可执行文件、库文件和脚本；
4. log/：日志目录，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

功能包package

任何ROS2的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个package可以编译出来多个目标文件（可执行程序、动态静态库、头文件等等）。

创建一个package需要在ros2_ws/src下，用到ros2 pkg命令，用法是：

ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <dependencies -name>

其中<package-name>是包名，

--build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake，

--dependencies 指的是这个功能包的依赖，可以依赖多个软件包。

• 创建ROS2的的C++包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

• 创建ROS2的的python包：

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

• 例如，新建一个package叫做test_pkg，依赖rclccpp(常用依赖)：

ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

这样就会在当前路径下新建test_pkg软件包，如下图，ros2 pkg完成了软件包的初始化，填充好了CMakeLists.txt和package.xml模板，并且将依赖项填进了这两个文件中。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt的基本语法都还是按照CMake，而colcon在其中加入了少量的宏，总体的结构如下：

cmake_minimum_required() #CMake的版本号 
project()                 #项目名称 
find_package()           #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
add_message_files()      #新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
add_service_files()
add_action_files()
generate_message()       #新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
add_library()            #生成库
add_executable()         #生成可执行二进制文件
add_dependencies()       #定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
ament_target_dependencies()  #新加宏，它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到
target_link_libraries()  #链接
install()                 #指定安装规则
ament_package()           #新加宏，安装项目，在CMakeLists.txt文件中的最后一个调用。

colcon提供的ament_package()函数在安装项目时会用到前面编译出来的结果，因此ament_package()语句应放在CMakeLists.txt的最后，安装项目时会在“ROS2工作空间/install/”中新建{PROJECT_NAME}目录，根据install()函数指定的安装规则安装到“ROS2工作空间/install/{PROJECT_NAME}”目录，需要注意的是，ros2 run命令识别可执行程序的目录是“ROS2工作空间/install/{PROJECT_NAME}/lib/{PROJECT_NAME}”目录，因此需要使用ros2 run运行的可执行文件应使用install()函数安装到“lib/{PROJECT_NAME}”目录。

项目安装的结构示例如下图：