ROS2中Publisher和Subscriber的创建方法和函数调用

ROS2中Publisher和Subscriber的创建

ROS2的概念和术语与ROS1基本保持一致，对于消息话题，存在话题的发布方Publisher和接收方Subscriber

如果没有使用过ROS2，建议先把官网教程中Tutorials章节下的Beginner: CLI tools目录下的内容学习一遍，最好能将所有Demo跑通

具体网站链接如下;

ROS2新手教程

rclcpp::Publisher创建流程

在ROS2中自定义的Publisher类要继承自rclcpp::Node类，rclcpp::Node类中定义了create_publisher()模板函数，可以用来创建一个rclcpp::Publisher实例，本文以std_msgs::msg::String作为模板类型为例，对ros2源码中提供的minimal_publisher/lambda.cpp进行分析，该示例创建了一个publisher并使用lambda函数进行std_msg::msg::String格式的消息发送，该程序源码位于ros2源码src/ros2/examples/rclcpp/topics/目录下。

       Node::create_publisher()中调用rclcpp::create_publisher()函数，调用detail::create_publiser()函数。上面的示例的模板类型std_msgs::msg::String对应MessageT模板。

       detail::create_publiser()最终调用的是NodeTopics::create_publisher()，该函数实现是调用了第二个传入参数publishe