cortex-M3 的SVC、PendSV异常、SysTick异常

1.什么是异常，什么是中断？

颜色加深的表项为异常，这些属于cm3内核自带的。其中-3，-2，-1异常的优先级固定，是不可更改的，其余的异常中断优先级可以设置。

颜色未加深的表项为中断，这些属于stm32带出的。优先级 可设置。表格最前面的数字用来记录是第几个中断。

2.SVC：系统服务异常。

用户级想操作一些特权级的操作，是不可行的。假如修改底层寄存器的值是特权级操作，用户想修改底层的寄存器怎么办呢？方法就是用这个SVC 异常。

OS会提供一些系统服务函数，用户调用这些服务函数，OS会发出SVC异常，从而进入异常服务函数里面， 再调用相关函数对寄存器进行 修改。

3.PendSv：可悬挂异常。

如果当前没有更高优先级的异常或者中断需要执行，那么就执行pendsv的异常服务函数。 可以看出它有个特点，就是 缓期执行。cpu先执行比它高的服务函数，然后在执行它，

OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动 作。悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC的 PendSV悬起寄存器中写 1。悬起后，如果优先级不够 高，则将缓期等待执行。

RTOS就是利用了这个特性，来显示 任务切换的。请看下面systick异常中断服务函数的内容

void xPortSysTickHandler( void )
{
    vPortRaiseBASEPRI();
    {
        /* Increment the RTOS tick. */
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
        {
            /* A context switch is required.  Context switching is performed in
            the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    vPortClearBASEPRIFromISR();
}
vPortRaiseBASEPRI();设置basepri寄存器，开启中断屏蔽作用，这里是大于等于5的优先级异常和中断都将被屏蔽。

portNVIC_INT_CTRL_REG=portNVIC_PENDSVSET_BIT就是悬起PendSv。

然后清除中断屏蔽 中断位，退出systick服务函数。

FreeRTOS为什么要这样延后切换， 而不是直接进行任务切换呢？因为任务切换的时间 开销较大，这样会导致其他中断迟迟不能执行。

4.SysTick异常

  SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 
  Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同  CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（  CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。 
  SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。 

 

5.以下这篇博文做另外内容的补充

https://blog.csdn.net/guozhongwei1/article/details/49544671?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-1.control