ROS文件系统相关命令：执行命令、 列出所有功能包、查找指定功能包、进入某个功能包、列出某个包下的文件、搜索某个功能包、创建新的ROS功能包、安装 ROS功能包

ROS文件系统相关命令

执行命令

roscore

• roscore是ROS的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行roscore才能使ROS节点进行通信。roscore将启动：
  1. ros master
  2. ros 参数服务器
  3. rosout日志节点
• 用法：

roscore

或指定端口号：

roscore -p 端口号

rosrun

• 用于运行指定的ROS节点，语法：

rosrun 包名 可执行文件名

• 例：

rosrun turtlesim turtlesim_node

roslaunch

• 用于执行某个包下的launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

增

创建新的ROS功能包

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包

安装 ROS功能包

sudo apt install xxx 

删

删除某个功能包

sudo apt purge xxx 

查

列出所有功能包

rospack list

查找指定功能包

• 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

rospack find 包名 

进入某个功能包

roscd 包名

列出某个包下的文件

rosls 包名

搜索某个功能包

apt search xxx

改

修改功能包文件

• 需要安装 vim

rosed 包名 文件名

• 例:

rosed turtlesim Color.msg