linux ros查看功能包,创建ROS系统中的catkin功能包

描述：这篇文章介绍如何用roscreate-pkg或catkin创建一个新的功能包，并用rospack列出功能包的依赖关系。

1、catkin功能包的组成

要组成一个catkin功能包，必须满足如下相关条件：

•      功能包必须包含一个catkin兼容的注释文件package.xml。

o      package.xml文件提供有关功能包的元信息；

•      功能包必须包含采用catkin的CmakeLists.txt文件

o      例外情况是metapackages不必包含CmakeLists.txt

•      在一个文件夹中不允许出现多个功能包

o      这意味着多个功能包不能共享一个路径，也不允许功能包之间相互嵌套包；

最简单的功能包组成如下所示：

•      my_package/

•        CMakeLists.txt

•        package.xml

2、catkin Workspace里的功能包

推荐在catkin workspace下生成并编译catkin 功能包，当然，catkin功能包也可单独编译。catkin  workspace的文件组织形式如下所示：

•      workspace_folder/            -- WORKSPACE

•        src/                    -- SOURCE SPACE

•        CMakeLists.txt          -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin

•        package_1/