linux ros查看功能包,编译ROS系统中的功能包

描述：这篇教程主要介绍编译功能包的工具链；

1、编译功能包

只要功能包的依赖项都已经安装完毕，我们就可以编译新的功能包了；

在开始之前，务必通过source指令设置运行的环境，在Ubuntu系统中可以执行如下指令；

$source/opt/ros/groovy/setup.bash

1.1 使用catkin_make

catkin_make是一个命令行工具，这个工具集成了一些标准catkin的工作流程；可以认为catkin_make在Cmake执行中联合调用了cmake和make；

用法：

# In a catkin workspace

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于不很熟悉Cmake标准工作流程的朋友，可以参考如下所示，下面的代码只是演示CMake的标准流程，不可执行；

# In a CMake project

$mkdirbuild

$cdbuild

$ cmake ..

$make

$makeinstall  # (optionally)

每一个CMake工程是单独编译的，而在一个workspace里的catkin工程是可以一起编译，一起编译时可以参考如下流程进行：

# In a catkin workspace

$ catkin_make

$ catkin_make install # (optionally)

上面的命令会编译在src文件夹里的任何一个catkin工程，