ROS功能包文件结构及命令

 每次提到功能包时，指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示：

1）bin/ 这是我们编译和链接程序后，用于存储可执行文件的文件夹。

2）include/package_name/ 这个目录包含了我们所需要的库的头文件。

3）msg/ 如果我们需要开发非标准信息，需要把文件放在这里。

4）scripts/ 其中包括Bash，Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。

5）src/ 这是存储程序源文件的地方。

6）srv/ 这是存储服务类型的文件。

7）CMakeLists.txt 这是CMake的生成文件

8）manifest.xml 这是功能包清单文件。

为了创建，修改或使用功能包，ROS给我们提供了一些工具：

1）rospack 使用此命令来获取信息或在系统中查找功能包，如rospack find XXX

2）roscreate-pkg 使用该命令来创建一个新的功能包

3）rosmake 使用此命令来编译功能包

4）rosdep 使用此命令来安装功能包的系统依赖项

5）rxdeps 使用此命令来查看功能包的依赖关系

如果想要在文件夹和功能包之间移动文件，ROS提供非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些类似于LINUX中的命令

1）roscd 此命令用来更改目录

2）rosed 此命令用来编辑文件

3）roscp 此命令用于从一些功能包复制文件

4）rosd 此命令列出功能包的目录

5）rosls 此命令列出功能包下的文件。