数学基础知识总结 —— 5. 向量的基本知识

1. 什么是向量的模

向量的模，即向量的大小或长度。比如，对于向量 $\vec{V}=(v_i,v_2,\cdots ,v_n)$ 它的模表示为：

$$\Vert \vec{V}\Vert =\sqrt{\sum _{i=1}^n{v}_i^2}$$

2. 什么是单位向量

在线性代数及相关数学领域中，单位向量就是长度为 1 的向量。单位向量的符号通常有个“帽子”，$\hat{n}$。通常一个非零向量的正则化向量就是该向量的单位向量。比如，对于向量 $\vec{V}=(v_i,v_2,\cdots ,v_n)$ 它的单位向量 $\hat{v}$ 表示为

$$\hat{v}=\frac{\vec{V}}{\Vert \vec{V}\Vert }$$

此外，三维直接坐标系里，$\hat{i}$，$\hat{j}$，$\hat{k}$ 分别是x，y，z轴的单位向量

$$\hat{i}=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right]$$

$$\hat{j}=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\end{array}\right]$$

$$\hat{k}=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]$$

在其他坐标系中，如极坐标系、球坐标系，使用不同的单位向量，符号也会不一样。

3. 什么是零向量

在线性代数及相关数学领域中，零向量（也称 退化向量）即所有元素都为 0 的向量 $\vec{V}=(0,0,\dots ,0)$。零向量可以表示为大写字母 $O$，或 $\vec{0}$。

$$\vec{0}=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ ⋮\\ 0\end{array}\right]$$

4. 什么是反向量

一个向量 $\vec{V}$ 的反向量是指与它大小相等，但方向相反的向量。它有如下定义：

$$\vec{a}+\vec{b}=\vec{0}$$

向量 $\vec{a}$ 和向量 $\vec{b}$ 互为 「反向量」。

5. 什么是等向量

不论起点终点，只要有两个或多个向量，彼此方向、大小相等，则称这些向量是 「等向量」 或 「相等的向量」。

6. 什么是方向向量

对于任意向量 $\vec{a}$ ，若存在一个向量 $\vec{b}$，两者的方向相同，大小不一定相同，则 $\vec{b}$ 是 $\vec{a}$ 的一个方向向量。

7. 向量运算

7.1. 向量与常数的乘积运算 （可以计算向量倍长）

对于向量 $\vec{V}=(v_i,v_2,\cdots ,v_n)$ 它与常数 $k$ 的乘积表示为：

$$k\cdot \vec{V}=k\cdot \left[\begin{array}{c}{v}_1\\ v_2\\ ⋮\\ v_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}k\cdot v_1\\ k\cdot v_2\\ ⋮\\ k\cdot v_n\end{array}\right]$$

7.2. 向量的加法和减法 （向量的线性组合）

两个向量 $\vec{a}$ 和 $\vec{b}$ 相加或相减，得到的都是另一个向量，即

$$\vec{a}\pm \vec{b}=\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ ⋮\\ a_n\end{array}\right]\pm \left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ⋮\\ b_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_1\pm b_1\\ a_2\pm b_2\\ ⋮\\ a_n\pm b_n\end{array}\right]$$

从空间图像上，向量之间的加减法遵循 「三角形法则」 或 「四边形法则」 ，它们可以表示为 $\vec{a}$ 和 $\vec{b}$ 的起点重合后，以它们为邻边构成的平行四边形的一条对角线，或者表示为将$\vec{a}$ 的终点和 $\vec{b}$ 的起点重合后，从 $\vec{a}$ 的起点指向 $\vec{b}$ 的终点的向量：

对于 $\vec{a}-\vec{b}$ 来说，它也可以理解为 $\vec{a}+(-\vec{b})$ ，也就是在向量 $\vec{b}$ 的顶点做一条方向相反、大小相等的反向量，然后执行向量 $\vec{a}$ 与向量 $-\vec{b}$ 的加法运算。

7.3. 数量积（点乘，可以求向量的投影）

数量积也叫点积，它是向量与向量的乘积，其结果为一个标量（非向量）。几何上，数量积可以定义如下：

$$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta$$

即向量 $\vec{a}$ 在向量 $\vec{b}$ 方向上的投影长度，$\theta$ 表示为两向量的夹角。

7.4. 向量积（叉乘，可以求向量面积或垂直向量）

向量积也叫叉积，外积，它也是向量与向量的乘积，不过需要注意的是，它的结果是个向量。它的几何意义是所得的向量与被乘向量所在平面垂直，方向由右手定则规定，大小是两个被乘向量张成的平行四边形的面积，所以向量积不满足交换律。

$$\vec{a}\times \vec{b}=\left|\begin{array}{ccc}\vec{i}& \vec{j}& \vec{k}\\ a_x& a_y& a_z\\ b_x& b_y& b_z\end{array}\right|=(a_y{b}_z-a_z{b}_y)\vec{i}+(a_x{b}_z-a_z{b}_x)\vec{j}+(a_x{b}_y-a_y{b}_x)\vec{k}$$

我个人感觉这个概念应该还是最早出自物理研究。在比较后数学和物理的记忆方法后，我个人认为物理关于记忆磁通量 $B$ 的方法其实更合适。也就是说：
伸出你的右手，四指指向 $\vec{a}$ 的方向，然后朝着 $\vec{b}$ 的方向握紧拳头，此时大拇指的方向即 $\vec{c}$ 的方向。
然后，这个记忆方法可以扩展到比如「旋度」等各种概念上，非常好用。

7.5. 混合积（可以求三个向量组成的六面体的体积）

几何上，由三个向量 $\vec{a}$，$\vec{b}$，$\vec{c}$ 定义的平行六面体，其体积等于这三个向量的混合积，其表示为：

$$V=|\vec{a}\vec{b}\vec{c}|=(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}=(\vec{b}\times \vec{c})\cdot \vec{a}=(\vec{c}\times \vec{a})\cdot \vec{b}$$

其证明是这样：
我们知道一般体积公式表示为
$$体积(V)=底面积(S)\times 高(h)$$
对于地面积S，可以由
$$S=|\vec{a}\times \vec{b}|$$
得到。尽管叉乘得到的是一个垂直于 $\vec{a}$ 和 $\vec{b}$ 的向量 $\vec{S}$，但是它的模，也就是大小等于 $|\vec{a}|\times |\vec{b}|$ ,也就是的面积。

此时，$\vec{S}\cdot \vec{c}$ 得到的是 $\vec{c}$ 在向量 $\vec{S}$ 的投影长 $|\vec{c}|\cos \theta$ 也就是高。
于是，由点乘公式可以得到
$$\vec{S}\cdot \vec{c}=|\vec{S}||\vec{c}|\cos \theta$$
即
$$(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}=面积(|S|)\cdot 高(|\vec{c}|\cdot \cos \theta )$$